RoboSoccer Gruppe A7 - WS 18/19

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Hendrik Steffen,Maleen Koslowski

Einleitung

In diesem Artikel möchten wir (Maleen Koslowski und Hendrik Steffen) euch über unseren Soccer-Roboter "Robby-Tobby No.5" informieren. Im Laufe des Wintersemesters 18/19 konstruierten wir im Rahmen des Informatikpraktikums einen LEGO-Mindstorms-Roboter. Die Aufgabe bestand darin, sich über das Semester hinweg mit der Sensorik, der Programmierung und der Konstruktion der Roboters auseinanderzusetzen und die vorgegebenen Aufgaben zu bearbeiten. Das Endergebnis soll ein funktionsfähiger und fußballspielender Mindstorms-Roboter sein, der in der Lage ist am Robo-Soccer-Tournier teilzunehmen. Die Leitung der Informatikpraktikums übernahm der Dozent Prof. Schneider.

Gruppenmitglieder

Hendrik Steffen Konstruktion, Programmierung, Foto und Video
Maleen Koslowski Konstruktion, Plakat, Bauanleitung, Foto und Video


Robby Tobby No.5

Die Sensoren

  • Berührungssensor: Der Berührungssensor überprüft, ob der Roboter den Ball eingefangen hat
  • Infrarotsensor: Der Ball sendet Infrarotsignale aus, mit deren Hilfe der Ball gefunden werden kann
  • Ultraschallsensor: Der Ultraschallsensor sorgt dafür, dass unser Roboter nicht gegen die Wand fährt
  • Kompasssensor: Der Kompasssensor sorgt für ein Zielsicheres Treffen des Tores


Die Motoren

Bei unserem Roboter wurden 3 Motoren verbaut.
2 zum Fortbewegen und Lenken und 1 Motor für die Ballaufnahme und den Schuss.

Abmessungen

Maße in mm
Höhe 300
Länge 240
Breite 190



Bilder

Konstruktion des Roboters

Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer [1]
Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer [2]
Bauanleitung des Roboters [3]
Konstruktion des Roboters [4]
Konstruktion des Roboters [5]



Robby Tobby No.5 ist fertig

Robby Tobby No.5 mit Ball [6]
Robby Tobby auf dem Spielfeld [7]
Werbeplakat für Robby Tobby No.5 [8]



Video

Hier ist ein Link zu unserem "You Tube Video Robby Tobby No.5"[9]


Die Programmierung


Spielstrategie

Bei der Entwicklung der Spielstrategie standen folgende Punkte in Vordergrund:

  • Intensität des Balls erkennen
  • Torrichtung einspeichern
  • Fahrt zum Ball
  • Erkennung wenn Robby Tobby No.5 in der Nähe des Balls ist
  • Aufnahme des Balls mit Absicherung
  • Ausrichtung zum Tor
  • Schuss in Richtung des gegnerischen Tores


Programmablaufplan

Programmablaufplan main Funktion [10]
Programmablaufplan Intensität des Balls bestimmen [11]
Programmablaufplan Tor festlegen [12]
Programmablaufplan Ball suchen [13]
Programmablaufplan Ball aufnehmen [14]
Programmablaufplan Zum Tor ausrichten [15]





Programmablaufplan Ball schießen [16]















Quelltext


Die main Funktion des NXC Programms [17]
Die main Funktion des NXC Programms [17]


























Zusammenfassung

Unser Roboter fährt hervorragend


Ausblick

Was kann/muss noch verbessert werden?


Literaturverzeichnis

  1. ↑ Eigenes Foto
  2. ↑ Eigenes Foto
  3. ↑ Eigenes Foto
  4. ↑ Eigenes Foto
  5. ↑ Eigenes Foto
  6. ↑ Eigenes Foto
  7. ↑ Eigenes Foto
  8. ↑ Eigenes Foto
  9. ↑ You Tube Video https://www.youtube.com/watch?v=GpLz8WOPXJs
  10. ↑ Eigenes Foto
  11. ↑ Eigenes Foto
  12. ↑ Eigenes Foto
  13. ↑ Eigenes Foto
  14. ↑ Eigenes Foto
  15. ↑ Eigenes Foto
  16. ↑ Eigenes Foto
  17. ↑ Eigenes Foto


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