SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot
Autor: Benutzer:Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.
Vorbereitung
- Bluetooth Dongle in PC einstecken
- Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
- TopCon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
- Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
- Script trackePrisma.m starten
- TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)
Anforderungen
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | Bluetooth Verbindung wurde hergestellt | Jan Steffens | 07.10.2025 | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten | T-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | PW | W- Koordinaten werden zurückgegeben | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 4 | Ausgabe der W-Koordinaten | PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW |
Softwareentwurf
-
Abb. 1: trackePrisma.m -
Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
Umsetzung
siehe TrackePrisma.m
Modultest
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | Bluetooth Verbindung wurde hergestellt | Jan Steffens | 07.10.2025 | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten | T-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | PW | W-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 4 | Ausgabe der W-Koordinaten | richtige W-KOS Position |
→ zurück zum Hauptartikel: Geregelte Autonome Fahrt