SoSe24 - Autonomes Einparken (AEP)
| Autor: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
| Workshop 4: | Autonomes Einparken (AEP) |
| Workshoptermin: | 23.05.2024 |
| Lernzielkontrolle 2: | 06.06.2024 |
| Abgabe als Wiki-Artikel: | 13.06.2024 |
Einleitung
Lernziele
Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:
- können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
- kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
- können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
- können Sie in der Simulation autonom einparken.
Bewertung
Die Bewertung erfolgt im Rahmen der Lernzielkontrolle 2 am 06.06.2024.
Voraussetzungen
- Für den Workshop benötigen Sie MATLAB/Simulink in der Version 2019b.
- Studieren Sie die Praktikumsordnung.
- Die unter Vorbereitung aufgeführten Aufgaben sind vor dem Workshoptermin vorzubereiten. Der Workshop baut auf Ihre Vorbereitung auf.
Der Workshop setzt nachfolgende Kenntnisse voraus:
- die Grundlagen der Programmierung,
- der Umgang mit der Versionsverwaltung SVN und
- der Umgang mit MATLAB/Simulink.
Ablauf des Praktikums
| Uhrzeit | Agenda | Form |
|---|---|---|
| 08:15 | Begrüßung | Moderation durch Prof. Schneider |
| 08:20 | Sensor-Messketten Offline | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 08:35 | Sensor-Messketten Online | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 08:50 | Sensor-Messketten Online | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 10:25 | Messung der Gierrate am Fahrzeug, Auswertung und Analyse | Gruppenarbeit am Fahrzeug und PC |
| 10:30 | Veranstaltungsende |
Versuchsvorbereitung
Hausaufgabe 1.1 Einparkalgorithmus
Arbeiten Sie sich anhand der HSHL-Wiki Artikel und der angegebenen Quellen [1-3] in den Einparkalgorithmus ein.
Beantworten Sie die Fragen:
- Wie breit muss die Lücke mindestens sein, damit ein Einparkmanöver möglich ist?
- In welchem lateralen Abstand p beginnt man das Parkmanöver?
- Welchen Kreisbogen sollte man fahren, wie groÿ ist also der Winkel α?
- Zeichnen Sie ein Zustandsdiagramm, welches die Zustände und Transitionen des Einparkalgorithmus veranschaulicht.
Hausaufgabe 1.2 Simulation des Einpark Assistenten (EPA)
Schauen Sie sich die Parksimulation in Simulink an und erarbeiten Sie die nachfolgenden Fragen.
- Wo sind die Parameter gespeichert?
- Welches sind die wichtigsten Parameter?
- Welches Fahrzeugmodell ist bei der Fahrt hinterlegt?
- Welche Parksensorik wird simuliert?
- Welcher Parkalgorithmus ist hinterlegt? Fertigen Sie ein PAP an.
Wiki-Link: AEP_-_Einparkalgorithmus
Hausaufgabe 1.3 Simulation der Einparksensorik (SenAbs)
Machen Sie sich mit dem Simulink-Block SenAbs vertraut. Beantworten Sie die nachfolgenden Fragen.
- Wie wird die Parksensorik simuliert?
- Wie werden Objekte detektiert?
- Machen Sie sich mit der Testfunktion für die Einparksensorik vertraut.
Links:
Literatur
- Herrmann, N.: Mathematik ist überall - 6. Das Parallelpark Problem. Berlin, Boston: Oldenbourg Verlag, 4. Auflage, 2012. ISBN: 978-3-486-71610-8
- Herrmann, N., u.A.: Ein mathematisches Modell zum Parallelparken. Inst. f. Angew. Mathematik, Univ. Hannover. URL. Abgerufen am 01.04.2014
- Kochen, M., Isermann, R. (Hrsg.): Fahrdynamikregelung - 14 - Parkassistent. Wiesbaden: Vieweg, 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8