Fahrerloses Transportfahrzeug
Autor: Yannick Schmidt
![](/wiki/images/thumb/f/f6/FTF_Ansicht.jpg/300px-FTF_Ansicht.jpg)
Einleitung
Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.
Systemstruktur
Technisch
![](/wiki/images/thumb/0/02/FTF_technische_Systemstruktur.png/800px-FTF_technische_Systemstruktur.png)
Elektrisch
![](/wiki/images/thumb/f/fd/FTF_elektrische_Systemstruktur.png/800px-FTF_elektrische_Systemstruktur.png)
Technische Daten
Hardware
Abmessungen | Gestell | Gestell mit Rädern |
---|---|---|
Länge | 65 mm | 65 mm |
Breite | 50,5 mm | 70 mm |
Höhe | 26 mm | 40 mm |
Elektronik
Software
Hauptrechner
Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Projekte im Zusammenhang mit dem FTF
2022
Tekin, M.: Inbetriebnahme und Bewertung der Sensorik eines FTF. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit