Fahrspurerkennung
Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation
Die Schnittpunkte werden ermittelt, indem das erste Pixel gesucht wird, welches nicht schwarz ist. Diese suche wird nur auf elf Linien durchgeführt. Auf diesen Linien wird von der Mitte des Bildes aus gesucht wo der Fahrbahnrand beginnt. Der gefunden Punkt wird im Fahrzeugkoordinatensystem in einem Array entsprechend abgespeichert.
Dies ist nur ein vorläufiges Konzept und kann für bessere Performance optimiert werden, um Kurven besser erkennen zu können.
OSE - Objekt - und Spurerkennung