Simulation der IR-Einparksensorik

→ zurück zur Übersicht: SDE-Team_2019/20

Autor: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung zum zweiten Meilenstein

1. Übertragen der Testsoftware aus dem Branch in den Trunk (erledigt)
2. Vereinfachung von Abstandssensorik.m. Für einen beliebigen IR-Sensor soll eine Funktion erstellt werden. Diese Funktion wird für alle 4 Sensoren aufgerufen. (erledigt)
3. Code Review durch Prof. Schneider (erledigt)
4. Test der neuen Unterfunktion (erledigt)
5. Zeitmessung: Darstellung der Verbesserung, Optimierung durch mex-Compiler (offen)
6. Anschauliche Dokumentation der Funktion von Abstandssensorik.m I(in Arbeit)
7. Nach erfolgreichem Test: Übertragung in Offline-Simulation (offen)

Allgemeine Einleitung

Zur richtigen Durchführung des Einpakmanövers müssen die Sensorpositionen sowie die Aufnahmeberechnungen richtig durchgeführt werden.<br\> Für die verschiedenen Berechnuungen und Positionsfestlegungen wird im Rahmen dieses Praktikums die Funktion abstandsensorik.m angewendet.

Beschreibung der ursprünglichen Funktion Abstandssensorik.m

Programmablauf bei ursprünglicher Abstandssensorik.m

<br\>

Die ursprüngliche Funktion zur Abstand-Sensorik lässt sich wie auf der links stehenden Abbildung strukturell darstellen. Sie umfasst hauptsächlich 4 Blöcke:

• Funktionsinitialisierung:
• Bearbeitung der Objektpositionen in der Simulation:
• Bearbeitung der Sensorposition in der Simulation:
• Bearbeitung der Graden der Sensoren, welche die Sensorstrahlungen materialisieren:
• Berechnungen der Schnittpunkte zwischen Sensorstrahlungen und Hindernissen:
• Ermittlung der Abstände zu den Hindernissen als Ausgang:

Literatur

→ zurück zur Übersicht: SDE-Team_2019/20