Simulation der IR-Einparksensorik

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Autor: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung zum zweiten Meilenstein

Übertragen der Testsoftware aus dem Branch in den Trunk
Vereinfachung von Abstandssensorik.m. Für einen beliebigen IR-Sensor soll eine Funktion erstellt werden. Diese Funktion wird für alle 4 Sensoren aufgerufen.
Code Review durch Prof. Schneider
Test der neuen Unterfunktion
Zeitmessung: Darstellung der Verbesserung, Optimierung durch mex-Compiler
Anschauliche Dokumentation der Funktion von Abstandssensorik.m
Nach erfolgreichem Test: Übertragung in Offline-Simulation

Allgemeine Einleitung

Zur richtigen Durchführung des Einpakmanövers müssen die Sensorpositionen sowie die Aufnahmeberechnungen richtig durchgeführt werden.<br\> Für die verschiedenen Berechnuungen und Positionsfestlegungen wird im Rahmen dieses Praktikums die Funktion abstandsensorik.m angewendet.

Beschreibung der ursprünglichen Funktion Abstandssensorik.m

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Die ursprüngliche Funktion zur Abstand-Sensorik lässt sich wie auf der links stehenden Abbildung strukturell darstellen. Sie umfasst hauptsächlich 4 Blöcke: <br\>

Funktionsinitialisierung:

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Bearbeitung der Objektpositionen in der Simulation

Bearbeitung der Sensorposition in der Simulation

Bearbeitung der Graden der Sensoren, welche die die Sensorstrahlungen materialisieren <br\>

Berechnungen der Schnittpunkte zwischen Sensorstrahlungen und Hindernissen

Ermittlung der Abstände zu den Hindernissen als Ausgang

Implementierte Vereinfachungen

Funktion NVektoren.m

Funktion Objekt_Geraden.m

Schlussfolgernde Funktionsweise nach der Vereinfachung

Verbesserung der Funktion

Optimierung der neuen Funktion durch die mex-Funktion

Gegenüberstellung Ausführungszeiten der neuen und alten Funktionen

Zusammenfassung

Testdurchführung: Ansatz mit der entwickelten Test-GUI

Integration in die Offline-Simulation

Literatur