Simulation der IR-Einparksensorik

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Autor: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung zum zweiten Meilenstein

Übertragen der Testsoftware aus dem Branch in den Trunk
Vereinfachung von Abstandssensorik.m. Für einen beliebigen IR-Sensor soll eine Funktion erstellt werden. Diese Funktion wird für alle 4 Sensoren aufgerufen.
Code Review durch Prof. Schneider
Test der neuen Unterfunktion
Zeitmessung: Darstellung der Verbesserung, Optimierung durch mex-Compiler
Anschauliche Dokumentation der Funktion von Abstandssensorik.m
Nach erfolgreichem Test: Übertragung in Offline-Simulation

Allgemeine Einleitung

Zur richtigen Durchführung des Einpakmanövers müssen die Sensorpositionen sowie die Aufnahmeberechnungen richtig durchgeführt werden. Für die verschiedenen Berechnuungen und Positionsfestlegungen wird im Rahmen dieses Praktikums die Funktion abstandsensorik.m angewendet.

Beschreibung der ursprünglichen Funktion Abstandssensorik.m

Implementierte Vereinfachungen

Funktion NVektoren.m

Funktion Objekt_Geraden.m

Schlussfolgernde Funktionsweise nach der Vereinfachung

Verbesserung der Funktion

Optimierung der neuen Funktion durch die mex-Funktion

Gegenüberstellung Ausführungszeiten der neuen und alten Funktionen

Zusammenfassung

Testdurchführung: Ansatz mit der entwickelten Test-GUI

Integration in die Offline-Simulation

Literatur