Autonomes Fahren SoSe17

Autonome Spurführung mit NXT

Autonomes Einparken mit NXT

Statische Disziplin

Bei der statischen Disziplin geht es darum, dass Sie nachhaltig dokumentieren. Ein nachfolgender Studierender soll anhand Ihrer Projektunterlagen Ihr Projekt nachbauen und nachvollziehen können.

Hierzu gehört, dass Sie in SVN die nachfolgenden Unterlagen hinterlegen:

Konstruktionsplan im Lego Designer
- Liegt ein Bauplan in Lego Designer vor?
- Ist der Bauplan vollständig und korrekt?
- Bewertung der mechanischen konstruktion
Einparkkonzept als Programm-Ablauf-Plan (PAP)
- Strategie der Geradeausfahrt/Spurführung
- Strategie der Lückenerkennung/Kurvenfahrt
- Regelstrategie
Implementierung des PAP in den entsprechenden Sprachen (Matlab, Simulink und/oder NXC)
- Wurden Formalien eingehalten (Header, Kommentare, Coding-Guidelines,...)
- Wurde modular programmiert?
- Umsetzung der Strategie der Geradeausfahrt/Spurführung
- Umsetzung der Lückenerkennung/Kurvenfahrt
- Umsetzung der Regelstrategie
Fahrzeugkennwerte
- Fahrzeuglänge in mm
- Fahrzeugbreite in mm
- Spurweite vorn in mm
- Spurweite hinten in mm
- Achsabstand in mm

Beschreiben Sie Ihr Projekt als wissenschaftlichen Artikel im Wiki und verlinken Sie Ihre Dateien in SVN.

Bewertet wird die Qualität Ihrer Projektdokumentation. Kriterien könnten sein:

Wurde eine Autorenseite im Wiki angelegt?
Ist erkennbar, wer im Projektteam welche Leistung erbracht hat?
Wurde plausibe erläutert, wieso diese Lösung (Matlab, Simulink oder NXC) gewählt wurde?
Ist die Projektdokumentation vollständig?
Qualität der Dokumentation

Dynamische Disziplin

Datum: 18.07.17

Gruppe B: 9:00 Uhr im Raum Robotik 1 (L3.1-E02-180)
Gruppe A: 10:30 Uhr im Raum Autonome Systeme (L3.3-E01-210)

Im Anschluss: Abbau und Rückgabe der Roboter.

Wünschenswert wäre Ihr Erscheinen zu beiden Terminen.

Bewertung AEP

max. 3 Einparkversuche mit Zeitmessung

Hat der Wagen autonom eingeparkt?
Zeit für das Einparken (Ranking)
Hat das Einparken im ersten Versuch geklappt? (Robustheit des Algorithmus)
Wurden kein Hindernisse berührt? (Strichliste, -5P pro Parkrempler)
Wurde bei Geradeausfahrt die äußere weiße Line überfahren? (Strichliste, -5P)
Steht der Wagen mittig in der Lücke? (Abstand vorn/hinten)
Steht der Wagen parallel zur äußeren weißen Linie?
Steht das Fahrzeug innerhalb der weißen Linien?

Bewertung ASF

max. 3 Versuche mit Streckenmessung

Gefahren Strecke (Ranking)
Wurde die Fahrspur komplett verlassen? (Strichliste, -10P)

Hinweise zu den Artikeln

Schauen Sie bitte in andere Artikel und lehnen Sie sich an diese Formatierung an.
Zeigen Sie nicht Ihren kompletten Quellcode, da dies die Gefahr von Plagiaten erhöht. Konzepte und PAP sind angemessen.
Legen Sie für jeden USER eine Seite an, auf der Sie sich knapp vorstellen.
Führen Sie bitte am Ende des Artikels zum Hauptartikel zurück.

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Hinweise zum Video

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Sie müssen Rechteinhaber des Videomaterials sein. Zeige Sie nur Dinge, die Sie selbst erzeugt haben. Achten Sie besonders auf die Verwendung von GEMA-freier Musik, falls Sie Musik verwenden. Holen Sie ggf. Verwertungsrechte ein.
- Videolänge: Max. 2 Minuten
- Format: MP4
- Qualität: HD 720p

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