IMU MPU-9250/6500

Abbildung 1: IMU MPU-9250/6500

Autor: Prof. Schneider

Einleitung

Die Inertiale Messeinheit (Engl. intertial measurement unit, IMU) ist ein 9-Achsen-Positionserkennungsmodul, das die folgenden Sensoren kombiniert:

• 3-Achsen-Gyroskop
• 3-Achsen-Beschleunigungssensor
• 3-Achsen-Magnetfeldsensor (Erdmagnetfeld/Kompass)

Ein Digital Motion Processor (DMP) ist zudem in einer winzigen Gehäusegröße von nur 3x3x1 mm verbaut. Das Modul kann über einen I²C-Bus angesprochen werden. Der MPU-9250 ist ein Multi-Chip-Modul welches die MPU-6500 (Geschleunigung und Gyro) via I²C mit dem AKM-8963 (Magnetometer) verbindet.

Technische Übersicht

Tabelle 1: Eigenschaften des MPU-9250/6500

Eigenschaft	Daten
Artikel	MPU-9250/6500
ADU	3x 16-Bit Analog-Digital Konverter für Gyro, Beschleunigung und Magnetfeld
Schnittstelle	I2C und SPI Schnittstelle
Spannungsversorgung	3 V bis 5 V
Messbereich Gyroskop	einstellbar: ±250, ±500, ±1000 and ±2000 °/s
Messbereich Beschleunigung	einstellbar: ±2g, ±4g, ±8g and ±16g
Messbereich Magnetometer	±4800 µT
Hersteller	InvenSense, TDK

Pinbelegung

Pin	MPU-9250	Signal	Arduino Uno R3
1	Betriebsspannung Vcc
2	Masse GND	3-5 V	VCC, 3,3 V
3	SCL	Empfang von Daten	TX, D4
4	SDA	Senden von Daten	RX, D3
5	EDA
6	ECL
7	ADO/SDO
8	INT
9	NCS
10	FSYNC

Video

How to use MPU-9250 Gyroscope, Accelerometer, Magnetometer for Arduino

Datenblätter

• InvenSense: Datenblatt MPU-9250 Rev. 1.4
• InvenSense: Datenblatt MPU-9250 Rev. 1.1

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