SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.

Vorbereitung

• Bluetooth Dongle im PC einstecken
• Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
• TopCon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
• Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
• Script trackePrisma.m starten
• TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)

Anforderungen

Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden		>> BT Verbindung hergestellt	Bluetooth Verbindung wurde hergestellt	Jan Steffens	07.10.2025
2	Übermittlung der T-Koordinaten	Prisma Position	Ausgabe von T-Koordinaten	T-Koordinaten wurden übermittelt	Jan Steffens	07.10.2025
3	Transformation in W-KOS	PT, A, B	PW	W- Koordinaten werden zurückgegeben	Jan Steffens	07.10.2025
4	Zeichnen der Position auf Karte	PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW

Softwareentwurf

siehe TrackePrisma.m

Umsetzung

siehe TrackePrisma.m

Modultest

Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden		>> BT Verbindung hergestellt	Bluetooth Verbindung wurde hergestellt	Jan Steffens	07.10.2025
2	Übermittlung der T-Koordinaten	Prisma Position	Ausgabe von T-Koordinaten	T-Koordinaten wurden übermittelt	Jan Steffens	07.10.2025
3	Transformation in W-KOS	PT, A, B	PW	W-Koordinaten wurden übermittelt	Jan Steffens	07.10.2025
4	Zeichnen der Position auf Karte	PW, script (zeichne in Karte)	Karte mit Alphabot Position

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