SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.

Vorbereitung

  • Bluetooth Dongle im PC einstecken
  • Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
  • TopCon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
  • Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
  • Script trackePrisma.m starten
  • TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)

Anforderungen

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt Bluetooth Verbindung wurde hergestellt Jan Steffens 07.10.2025
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten T-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW
4 Zeichnen der Position auf Karte PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW

Softwareentwurf

siehe TrackePrisma.m

Umsetzung

siehe TrackePrisma.m

Modultest

Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).

URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/Test/TestKosTrafoTzuWelt.m


ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt Bluetooth Verbindung wurde hergestellt Jan Steffens 07.10.2025
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten T-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW W-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
4 Zeichnen der Position auf Karte PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW


→ zurück zum Hauptartikel: TopCon Referenzstation

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=SDE_WS25:_AP_1.1_Positionsmessung_des_AlpaBot&oldid=139839“