In diesem Wikiartikel wird dargestellt, wie wir eine Inverse Perspektiventransformation (IPT) auf ein Bild und ein Video angewendet haben. Die angewendete IPT war eine sogenannte Bird's Eye View-Transformation. Diese Technik bietet eine unverzerrte Draufsicht, die die Erkennung und Verfolgung von Fahrspuren erheblich erleichtert, da die Linien parallel und gleichmäßig erscheinen.
Kalibrierung der Kamera
Abbildung 2: Original und entzerrtes Bild
Parameter
Nachweis der erfolgreichen Entzerrung
Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:
Tabelle 1: Erzeugte Parameter der Matlab Calibrator App
Parameter
Wert
FocalLength
[472.3687, 473.2485]
ImageSize
[478, 752]
RadialDistortion
[-0.3437, 0.1698, -0.0485]
TangentialDistortion
[0.0016, -0.0018]
PrincipalPoint
[386.1ß03, 228.4705]
MeanReprojectionError
0.1542
Tabelle 2: Extrinsische Kameraparameter
Parameter
Wert
Kameraneigung
10°
Kamerahöhe über Boden
27,5cm
Fahrzeugfront bis Kamera
27cm
Fahrzeuglänge
41cm
Fahrzeugbreite
20cm
Inversen Perspektiventransformation
Beschreibung der MATLAB Funktion(en), Eingangs- und Ausgangsparameter
PAP
PAP Ihrer Lösung
Programmablaufplan
Abb. 10: PAP der Inverse Perspektiventransformation
Quelltext
MATLAB Quelltext Ihrer Lösung mit Header und Kommentaren.