In diesem Wikiartikel wird dargestellt, wie wir eine Inverse Perspektiventransformation (IPT) auf ein Bild und ein Video angewendet haben. Die angewendete IPT war eine sogenannte Bird's Eye View-Transformation. Diese Technik bietet eine unverzerrte Draufsicht, die die Erkennung und Verfolgung von Fahrspuren erheblich erleichtert, da die Linien parallel und gleichmäßig erscheinen.
Kalibrierung der Kamera
Abbildung 2: Original und entzerrtes Bild
Parameter
Nachweis der erfolgreichen Entzerrung
Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:
Tabelle 1: Erzeugte Parameter der Matlab Calibrator App
Parameter
Wert
FocalLength
[482.9843, 484.1678]
ImageSize
[478, 752]
RadialDistortion
[-0.3325, 0.1218]
TangentialDistortion
[0, 0]
PrincipalPoint
[380.8518, 230.4655]
MeanReprojectionError
0.0884
Tabelle 2: Extrinsische Kameraparameter
Parameter
Wert
Kameraneigung
10°
Kamerahöhe über Boden
27,5cm
Fahrzeugfront bis Kamera
28cm
Fahrzeuglänge
50cm
Fahrzeugbreite
22cm
Inversen Perspektiventransformation
Beschreibung der MATLAB Funktion(en), Eingangs- und Ausgangsparameter
PAP
PAP Ihrer Lösung
Programmablaufplan
Abb. 10: PAP der Inverse Perspektiventransformation
Quelltext
MATLAB Quelltext Ihrer Lösung mit Header und Kommentaren.