Mono-Vision für ein autonomes Fahrzeug
| Autor: | Nils Koch |
| Modul: | Projektarbeit, MTR-B-2-6.01 |
| Starttermin: | 29.01.2024 |
| Abgabetermin: | 31.05.2024 |
| Prüfungsform: | Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 30-50 Seiten Textteil) |
| Betreuer: | Prof. Dr.-Ing. Schneider, Tel. 806 |
| Mitarbeiter: | Marc Ebmeyer, Tel. 847 |
Einführung
Für das SDE Praktikum werden drei autonome Fahrzeuge im Maßstab 1:10 aufgebaut. Zwei davon verfügen bereits über dieselbe Kamera (). Da diese nicht mehr lieferbar ist, wird das dritte Fahrzeug mit einer Basler acA2000-50gc Kamera ausgestattet. Die Bildverarbeitung soll zukünftig für alle Systeme identisch sein. Bei Start der Kamerasoftware auf dem Fahrzeug-PC soll die verbaute Kamera automatisch identifiziert werden und die dazugehörigen Parameter geladen werden.
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das bestehende System
- Morphologischer Kasten der möglichen Optionen (Version von openCV, VisualStudio, Kameratreiber, x64,...)
- Bewertung und Auswahl einer Option - Besprechung mit Prof. Schneider
- Umsetzung in Visual Studio mit OpenCV
- Übernahme der bestehenden Bildverarbeitungssoftware im neuen System
- Systemtests (Kompatibilitätstests) aller 3 Fahrzeuge
- Optimierung
- Dokumentation im HSHL-Wiki
Anforderungen
Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.
- Bildverarbeitung mit openCV
- Programmierung C++
- Dokumentenversionierung mit SVN
Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider
- Projektvorstellung im Wiki
- Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
- Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
SVN-Repositorium
Getting started
Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel
- Basler_GigE_Vision_System
- Kismann, J.; König, D: OSE:_Bildverarbeitung_mit_Spurerkennung
- Gantt Diagramm erstellen
- Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels
- PAP Designer Einstieg
- Einführung in SVN
Auswahl Kamerasoftwareversion
| Version | Probleme | Bilder |
|---|---|---|
| Pylon 5.0.12 | Fehler bei der Datenübertragung; Bildfehler; Verbindungsverlust |   |
| Pylon 6.1.1 | ||
| Pylon 7.4.0 |
Nützliche Artikel
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