Test der RS232-Kommunikation (Abschlusstest WiSe 22/23): Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 7. Januar 2023, 16:29 Uhr
Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider, Marc Ebmeyer
Autor: Tim Schonlau, Changlai Bao in WS2022/23
Einleitung
Abschließender Test des KOM - Kommunikation Teams Sprint2 und 3 im WiSe 22/23. Die in der OSE Softwareumgebung beinhaltendende RS232-Kommunikation wird auf alle zu übertragenden Daten überprüft.
Anforderungen
Über die RS-232-Schnittstelle müssen die Parameter des zu steuernden Fahrzeugs getestet werden. Das DS1104 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vx,Ego) und den Lenkwinkel α an den PC weiter. Im Gegenzug liefert der PC dem DS1104 die Spurparameter a, b und c sowie die Parameter der Hindernisse. In den Tabellen 1 und 2 sind alle Parameter aufgeführt, die geprüft werden müssen.
Signalname | Datentyp | Beschreibung |
---|---|---|
V_x_ego | float32 (4 Byte) | Ego-Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs |
alpha | float32 (4 Byte) | Lenkwinkel: α > 0 Lenkausschlag links, α < 0 Lenkausschlag rechts |
Gesamtgröße des Datenpakets | 8 Byte |
Da momentan für den Handshake 16 Byte große Pakete übertragen werden sind auch die Datenpakete von dSpace zu PC 16 Byte groß(zwei float64 Werte statt float32). Dies sollte in Zukunft geändert werden.
Signalname | Datentyp | Beschreibung |
---|---|---|
a | float32 (4 Byte) | Fahrspurparameter |
b | float32 (4 Byte) | Fahrspurparameter |
c | float32 (4 Byte) | Fahrspurparameter |
lane_asign | bool (1 Byte) | Spurzuordnung: 1 = rechte Fahrspur, 0 = linke Fahrspur |
stop_insight | bool (1 Byte) | 1 = Stopplinie erkannt, 0 = keine Stopplinie erkannt |
stop_distance | float32 (4 Byte) | Entfernung zur Stopplinie |
n_objekte | uint8 (1 Byte) | Anzahl relevanter Objekte (maximal 5) |
number[n_objekte] | uint8 (1 Byte) | Objektzähler |
x_0[n_objekte] | float32 (4 Byte) | x-Koordinate des Objektmittelpunktes (mitte, vorn) |
y_0[n_objekte] | float32 (4 Byte) | y-Koordinate des Objektmittelpunktes (mitte, vorn) |
b[n_objekte] | float32 (4 Byte) | Objektbreite |
t[n_objekte] | float32 (4 Byte) | Objekttiefe |
alpha[n_objekte] | float32 (4 Byte) | Objektausrichtung |
v[n_objekte] | float32 (4 Byte) | Betrag des Geschwindigkeitsvektors |
plausible[n_objekte] | uint8 (1 Byte) | Vertrauenswert für das Objekt in Prozent ( 0 = minimale Vertrauen, 100 = maximale Vertrauen) |
Gesamtgröße des Datenpakets | 149 Byte |
→ Gehen zum: Schnittstellendokument
Outputs von DS1104SER_RX analysieren
Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:
Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:
Testfälle
SVN Versionen
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.
Testfall 1 (Sprint2)
Bezeichnung: Übertragen von Spurpolynom aus OSE - Objekt - und Spurerkennung ()
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 05.12.2022, Subversion Revision 8153
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.
Testfall 2 (Sprint3)
Bezeichnung: Übertragen aller Variablen der OSE - Objekt - und Spurerkennung
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 04.01.2023, Subversion Revision 8352 (noch nicht im trunk!!!)
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.
Testbericht
Die Ergebnisse der Tests in Bezug auf die Anforderungen sind in Tabelle 3 und Tabelle 4 dargestellt.
Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Datum | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit | - | Ego-Längsgeschwindigkeit noch nicht testen | Tim Schonlau und Changlai Bao | - | ---- |
2 | Übertragen von Lenkwinkel | - | Lenkwinkel noch nicht testen | Tim Schonlau und Changlai Bao | - | ---- |
Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Datum | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | Übertragen von Parameter A | 04.01.2023 | Parameter A wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
2 | Übertragen von Parameter B | 04.01.2023 | Parameter B wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
3 | Übertragen von Parameter C | 04.01.2023 | Parameter C wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
4 | Übertragen von Parameter Spurzuordnung | 04.01.2023 | Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
5 | Übertragen von Parameter StopplinieErkannt | 04.01.2023 | Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
6 | Übertragen von Parameter StopplinieAbstand | 04.01.2023 | Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
7 | Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl | 04.01.2023 | Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
8 | Übertragen von Parameter ObjektNummer | 04.01.2023 | Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
9 | Übertragen von Parameter ObjektX | 04.01.2023 | Parameter ObjektX wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
10 | Übertragen von Parameter ObjektY | 04.01.2023 | Parameter ObjektY wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
11 | Übertragen von Parameter Objektbreite | 04.01.2023 | Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
12 | Übertragen von Parameter Objekttiefe | 04.01.2023 | Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
13 | Übertragen von Parameter Objektausrichtung | 04.01.2023 | Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
14 | Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit | 04.01.2023 | Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
15 | Übertragen von Parameter Vertraunswert | 04.01.2023 | Parameter Vertraunswert wird korrekt übertragen | Tim Schonlau und Changlai Bao | 04.01.2023 | ---- |
Testvideo
Bezeichnung: Kommunikation mit den simulierten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Dummy LiDAR Werte) der Bildverarbeitung
Zusammenfassung
Das Spurpolynom wird richtig übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie BSF - Bahn- und Spurführung und AuF - Antrieb und Fernbedienung das Lenken und die Beschleunigung bereits implementieren.
Die weiteren Daten wie Linienerkennungsparameter und Lidar-Objekte müssen noch repariert werden. Der Test hat gezeigt, dass mit der Implementierung mit berechneten Werten aus der OSE Softwareumgebung kann die Kommunikation über RS232 stattfinden.
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