Fahrerloses Transportfahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen
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=== Elektronik === | === Elektronik === | ||
Die Elektronik ist auf einer '''Hutschiene''' mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt<br> | Die Elektronik ist auf einer '''Hutschiene''' mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt<br> | ||
Reihenfolge von links: | |||
# Raspberry Pi 4 | |||
# Spannungswandler 24V -> 5V 5.4A | |||
# USB-Hub | |||
# Peak-Can | |||
# Verteiler 24V | |||
# Spannungswandler 24V -> 5V 3A | |||
# Verteiler 48V | |||
# IO-Schalter | |||
=== Software === | === Software === | ||
Version vom 7. Oktober 2022, 14:07 Uhr
Autor: Yannick Schmidt
Einleitung
Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.
Systemstruktur
Technisch
Elektrisch
Technische Daten
Hardware
Abmessungen
Gestell
| Abmessungen | Gestell | Gestell mit Rädern |
|---|---|---|
| Länge | 65 cm | 65 cm |
| Breite | 50,5 cm | 70 cm |
| Höhe | 26 cm | 40 cm |
Räder
| Abmessungen | Wert |
|---|---|
| Raddurchmesser | 18 cm |
| Distanz Räder | 65 cm |
Motoren
| Hersteller | Moons |
| Modellnummer | MDXK62GN3CB00 |
| Übersetzung | 20:1 |
| Geschwindigkeit in m/s | Value/(240*Übersetzung) |
| Encoder | 16 bit |
| Ganze Radumdrehung | 16 bit * Übersetzung |
Elektronik
Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt
Reihenfolge von links:
- Raspberry Pi 4
- Spannungswandler 24V -> 5V 5.4A
- USB-Hub
- Peak-Can
- Verteiler 24V
- Spannungswandler 24V -> 5V 3A
- Verteiler 48V
- IO-Schalter
Software
Hauptrechner
Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.
Vorgehensweise
Laden der Batterien
Inbetriebnahme Raspberry Pi
Projekte im Zusammenhang mit dem FTF
2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit