Fahrerloses Transportfahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
|||
| Zeile 61: | Zeile 61: | ||
Die IP-Adresse des RPi's lautet: '''192.168.10.101''' <br> | Die IP-Adresse des RPi's lautet: '''192.168.10.101''' <br> | ||
Die '''ROS_DOMAIN_ID''' ist '''1'''. | Die '''ROS_DOMAIN_ID''' ist '''1'''. | ||
== Vorgehensweise == | |||
=== Laden der Batterien === | |||
=== Inbetriebnahme Raspberry Pi === | |||
== Projekte im Zusammenhang mit dem FTF == | == Projekte im Zusammenhang mit dem FTF == | ||
Version vom 7. Oktober 2022, 13:57 Uhr
Autor: Yannick Schmidt
Einleitung
Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.
Systemstruktur
Technisch
Elektrisch
Technische Daten
Hardware
Maße
Gestell
| Abmessungen | Gestell | Gestell mit Rädern |
|---|---|---|
| Länge | 65 cm | 65 cm |
| Breite | 50,5 cm | 70 cm |
| Höhe | 26 cm | 40 cm |
Räder
| Abmessungen | Wert |
|---|---|
| Raddurchmesser | 18 cm |
| Distanz Räder | 65 cm |
Motoren
Hersteller: Moons
Modellnummer: MDXK62GN3CB00
Übersetzung: 20:1
Geschwindigkeit in m/s: Value/(240*Übersetzung)
Encoder: 16 bit
Ganze Radumdrehung: 16 bit * Übersetzung
Elektronik
Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt
Software
Hauptrechner
Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.
Vorgehensweise
Laden der Batterien
Inbetriebnahme Raspberry Pi
Projekte im Zusammenhang mit dem FTF
2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit