Fahrerloses Transportfahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen
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Ganze Radumdrehung: 16 bit * Übersetzung<br> | |||
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Version vom 16. September 2022, 15:25 Uhr
Autor: Yannick Schmidt
Einleitung
Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.
Systemstruktur
Technisch
Elektrisch
Technische Daten
Hardware
Maße
| Abmessungen | Gestell | Gestell mit Rädern |
|---|---|---|
| Länge | 65 cm | 65 cm |
| Breite | 50,5 cm | 70 cm |
| Höhe | 26 cm | 40 cm |
Raddurchmesser: 18cm
Raddistanz: 65cm
Motoren
Hersteller: Moons
Modellnummer: MDXK62GN3CB00
Übersetzung: 20:1
Geschwindigkeit in m/s: Value/(240*Übersetzung)
Encoder: 16 bit
Ganze Radumdrehung: 16 bit * Übersetzung
Elektronik
Es fehlt: Stromversorgung Raspberry Pi 4
Lösung:
- 5V DC auf USB-C Adapter
- 12V -> 5V Wandler evtl überlastet
Software
Hauptrechner
Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.
Projekte im Zusammenhang mit dem FTF
2022
Tekin, M.: Inbetriebnahme und Bewertung der Sensorik eines FTF. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit