RoboSoccer Gruppe A7 - WS 18/19: Unterschied zwischen den Versionen

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== Das Praktikum ==
== Das Praktikum ==
Das Informatikpraktikum 1. Robosoccer erstreckte sich über das Wintersemester 18/19.Zu Beginn wurden Gruppen eingeteilt, zwei große Blöcke (A und B) mit jeweils kleinen Gruppen (3 bis 4 Mitglieder). Danach wurde auf die Erwartungen des Praktikums hingewiesen. Außerdem gab es eine Auftaktveranstaltung mit Sicherheitsunterweisung und Regeln zum Verhalten im Roboterlabor. Die zu bearbeitenden Aufgaben waren auf SVN für alle frei zugänglich und zu jedem Termin auszudrucken. Die verwendete Software heißt "NXT-G 2.0" oder  "LME EV3 Lobby" und war ebenfalls herunterzuladen. Sämtliche Links für SVN, der Software und weitere waren auf der Lernplattform gegeben. Die Abfragung der Aufgaben und die Präsentation des Roboters erfolgte alle zwei Wochen, immer im Wechsel mit dem zweiten Block. Insgesamt 6 Aufgaben, mit Teilaufgaben, waren zu bearbeiten. Anfangs sollte zum Beispiel der Roboter konstruiert und der Ultraschallsensor in Betrieb genommen werden. Den ersten Fahrversuchen stand also nichts mehr im Weg. Allgemeine Begriffe zum Roboter, der Sensorik und der Software waren ebenfalls nachzulesen und zu dokumentieren. Zu jedem weiten Termin sollten demnach andere Sensoren, wie der Kompasssensor, der Drucksensor oder der Infrarotsensor, integriert werden und die dazugehörigen Aufgaben mithilfe pfiffiger Programme gelöst werden. Besonders wichtig war die Ausarbeitung der theoretisch-technischen Fragen. Eine tiefgehende Recherche zu diesen Fragen und eine gute Ergebnisdokumentation  sind daher empfehlenswert. Alle Lösungen, dazu gehören Programme, Textdateien, Bilder, Videos oder ähnliches waren im Gruppen-SVN-Ordnern abzulegen. Zielführend in diesem Praktikum war regelmäßiges Arbeiten an dem Roboter und eine gute Vorbereitung. Das Endergebnis sollte nun ein funktionsfähiger Roboter, ausgeklügelte Programme und eine siegbringende Spielstrategie sein.


== Robby Tobby No.5 ==
== Robby Tobby No.5 ==

Version vom 2. Februar 2019, 13:56 Uhr

Autoren: Hendrik Steffen,Maleen Koslowski

Einleitung

In diesem Artikel möchten wir (Maleen Koslowski und Hendrik Steffen) euch über unseren Soccer-Roboter "Robby-Tobby No.5" informieren. Im Laufe des Wintersemesters 18/19 konstruierten wir im Rahmen des Informatikpraktikums einen LEGO-Mindstorms-Roboter. Die Aufgabe bestand darin, sich über das Semester hinweg mit der Sensorik, der Programmierung und der Konstruktion der Roboters auseinanderzusetzen und die vorgegebenen Aufgaben zu bearbeiten. Das Endergebnis soll ein funktionsfähiger und fußballspielender Mindstorms-Roboter sein, der in der Lage ist am Robo-Soccer-Tournier teilzunehmen. Die Leitung des Informatikpraktikums übernahm der Dozent Prof. Schneider.

Gruppenmitglieder

Hendrik Steffen Konstruktion, Programmierung, Foto und Video
Maleen Koslowski Konstruktion, Plakat, Bauanleitung, Foto und Video


Das Praktikum

Das Informatikpraktikum 1. Robosoccer erstreckte sich über das Wintersemester 18/19.Zu Beginn wurden Gruppen eingeteilt, zwei große Blöcke (A und B) mit jeweils kleinen Gruppen (3 bis 4 Mitglieder). Danach wurde auf die Erwartungen des Praktikums hingewiesen. Außerdem gab es eine Auftaktveranstaltung mit Sicherheitsunterweisung und Regeln zum Verhalten im Roboterlabor. Die zu bearbeitenden Aufgaben waren auf SVN für alle frei zugänglich und zu jedem Termin auszudrucken. Die verwendete Software heißt "NXT-G 2.0" oder "LME EV3 Lobby" und war ebenfalls herunterzuladen. Sämtliche Links für SVN, der Software und weitere waren auf der Lernplattform gegeben. Die Abfragung der Aufgaben und die Präsentation des Roboters erfolgte alle zwei Wochen, immer im Wechsel mit dem zweiten Block. Insgesamt 6 Aufgaben, mit Teilaufgaben, waren zu bearbeiten. Anfangs sollte zum Beispiel der Roboter konstruiert und der Ultraschallsensor in Betrieb genommen werden. Den ersten Fahrversuchen stand also nichts mehr im Weg. Allgemeine Begriffe zum Roboter, der Sensorik und der Software waren ebenfalls nachzulesen und zu dokumentieren. Zu jedem weiten Termin sollten demnach andere Sensoren, wie der Kompasssensor, der Drucksensor oder der Infrarotsensor, integriert werden und die dazugehörigen Aufgaben mithilfe pfiffiger Programme gelöst werden. Besonders wichtig war die Ausarbeitung der theoretisch-technischen Fragen. Eine tiefgehende Recherche zu diesen Fragen und eine gute Ergebnisdokumentation sind daher empfehlenswert. Alle Lösungen, dazu gehören Programme, Textdateien, Bilder, Videos oder ähnliches waren im Gruppen-SVN-Ordnern abzulegen. Zielführend in diesem Praktikum war regelmäßiges Arbeiten an dem Roboter und eine gute Vorbereitung. Das Endergebnis sollte nun ein funktionsfähiger Roboter, ausgeklügelte Programme und eine siegbringende Spielstrategie sein.

Robby Tobby No.5

Die Sensoren

  • Berührungssensor: Der Berührungssensor überprüft, ob der Roboter den Ball eingefangen hat
  • Infrarotsensor: Der Ball sendet Infrarotsignale aus, mit deren Hilfe der Ball gefunden werden kann
  • Ultraschallsensor: Der Ultraschallsensor sorgt dafür, dass unser Roboter nicht gegen die Wand fährt
  • Kompasssensor: Der Kompasssensor sorgt für ein Zielsicheres Treffen des Tores


Die Motoren

Bei unserem Roboter wurden 3 Motoren verbaut.
2 zum Fortbewegen und Lenken und 1 Motor für die Ballaufnahme und den Schuss.

Abmessungen

Maße in mm
Höhe 300
Länge 240
Breite 190



Bilder

Konstruktion des Roboters

Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer [1]
Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer [2]
Bauanleitung des Roboters [3]
Konstruktion des Roboters [4]
Konstruktion des Roboters [5]



Robby Tobby No.5 ist fertig

Robby Tobby No.5 mit Ball [6]
Robby Tobby auf dem Spielfeld [7]
Werbeplakat für Robby Tobby No.5 [8]



Video

Hier ist ein Link zu unserem "You Tube Video Robby Tobby No.5"[9]


Die Programmierung


Spielstrategie

Bei der Entwicklung der Spielstrategie standen folgende Punkte in Vordergrund:

  • Intensität des Balls erkennen
  • Torrichtung einspeichern
  • Fahrt zum Ball
  • Erkennung wenn Robby Tobby No.5 in der Nähe des Balls ist
  • Aufnahme des Balls mit Absicherung
  • Ausrichtung zum Tor
  • Schuss in Richtung des gegnerischen Tores


Programmablaufplan

Programmablaufplan main Funktion [10]
Programmablaufplan Intensität des Balls bestimmen [11]
Programmablaufplan Tor festlegen [12]
Programmablaufplan Ball suchen [13]
Programmablaufplan Ball aufnehmen [14]
Programmablaufplan Zum Tor ausrichten [15]





Programmablaufplan Ball schießen [16]















Quelltext


Die main Funktion des NXC Programms [17]
Die main Funktion des NXC Programms [17]


























Zusammenfassung

Unser Roboter fährt hervorragend


Ausblick

Was kann/muss noch verbessert werden?


Literaturverzeichnis

  1. Eigenes Foto
  2. Eigenes Foto
  3. Eigenes Foto
  4. Eigenes Foto
  5. Eigenes Foto
  6. Eigenes Foto
  7. Eigenes Foto
  8. Eigenes Foto
  9. You Tube Video https://www.youtube.com/watch?v=GpLz8WOPXJs
  10. Eigenes Foto
  11. Eigenes Foto
  12. Eigenes Foto
  13. Eigenes Foto
  14. Eigenes Foto
  15. Eigenes Foto
  16. Eigenes Foto
  17. Eigenes Foto


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