RoboSoccer Gruppe A4 - WS 18/19: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 2. Februar 2019, 11:14 Uhr
Autor: Fabian Müller
Einleitung
Das Modul des Informatikpraktikums bestand darin, einen Roboter zu bauen der selbstständig einen Ball erkennt, ihn fängt und diesen in ein Tor schießt. Das Praktikum wurde von Prof. Schneider geleitet.
Das Team
- Jens Schwabe
- Entwicklung und programmieren mithilfe von BricxCC
- Entwicklung einer Spielstrategie mithilfe von PAP-Designer
- Jahn Gross
- Entwicklung und programmieren mithilfe von BricxCC
- Entwicklung einer Spielstrategie mithilfe von PAP-Designer
- Fabian Müller
- Bau des Roboters
- Erstellung des Wiki-Artikels
- Erstellung des Werbeplaketes
Hardware
1.Grundkonstruktion
- Das Grundkonstrukt von Roman besteht aus zwei Servomotoren, die es dem Roboter erlauben, sich um die eigene Achse zu drehen. Es sind maximal 160 Umdrehungen pro Minuten bei einem Drehmoment von 0,2 Nm möglich. Der Roboter besitzt ebenfalls einen tiefen Schwerpunkt sowie seitliche Stützen, damit bei jeder Gelegenheit eine gute Bodenhaftung garantiert ist. Des weiteren wurde auf eine leichte und kompakte Bauweise geachtet, um den Roboter so wendig wie möglich zu halten
2. Greifer/Schussmechanismus:
- Der Greifer besteht aus sich rotierenden Stangen, die an einem weiteren Servomotor oberhalb der Konstruktion angebracht sind. Die dort angebrachten Stangen sind um 360° rotierbar, sodass das greifen und das schießen des Balls sehr simpel gestaltet wird. Dreht der Motor sich rückwärts wird der Ball gefangen, während dessen bei der Rotation vorwärts geschossen wird.
3. NXT-Brick
- Der NXT- Brick ist die Steuereinheit des gesamten Roboters. Dort werden die Informationen über die Eingänge verarbeitet und die jeweilige Aktion durch die Ausgänge weiter gegeben.
Sensorik
Infrarot Sensor
- Der Hi-Technic Infrarot-Sensor sucht in seiner Umgebung nach Infrarotquellen. Die Sensorwerte werden ausgelesen und der Roboter fährt auf die stärkste Infrarotquelle zu.
Kompass Sensor
Ultraschall Sensor
Tastsensor
Literaturhinweise
- ↑ Bricx Command Center - http://bricxcc.sourceforge.net/
- ↑ LEGO MINDSTORMS Education EV3 - https://education.lego.com/de-de/downloads/mindstorms-ev3
- ↑ LEGO® MINDSTORMS® NXT 2.0 - https://www.lego.com/de-de/mindstorms/downloads/nxt-software-download
- ↑ LEGO Digital Designer 4.3 - http://ldd.lego.com/de-de
- ↑ Hilfeseite des Wikimedia-Projekts - http://meta.wikimedia.org/wiki/Help:Editing/de
- ↑ HiTechnic NXT Compass Sensor - http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor/
- ↑ HiTechnic NXT IRSeeker - http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor/
- ↑ Infrared Electronic Ball - http://modernroboticsinc.com/infrared-electronic-ball/
- ↑ Einführung in die Programmierung mit NXC - http://www.brgkepler.at/~robotik/home/documents/BRG_Kepler_Tutorial_NXC.pdf
- ↑ Buch "Roboter programmieren mit NXC für LEGO Mindstorms NXT" - https://www.daniel-braun.com/buch/roboter-programmieren-mit-nxc/
- ↑ Buch "Programmierung LEGO NXT Roboter mit NXC" von Daniele Benedettelli - https://gym-leibnitz.lima-city.de/robotik/wp-content/uploads/2016/01/NXC_Tutorial_DE.pdf
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