RoboSoccer Gruppe A7 - WS 18/19

Autoren: Hendrik Steffen,Maleen Koslowski

Einleitung

In diesem Artikel möchten wir (Maleen Koslowski und Hendrik Steffen) euch über unseren Soccer-Roboter "Robby-Tobby No.5" informieren. Im Laufe des Wintersemesters 18/19 konstruierten wir im Rahmen des Informatikpraktikums einen LEGO-Mindstorms-Roboter. Die Aufgabe bestand darin, sich über das Semester hinweg mit der Sensorik, der Programmierung und der Konstruktion der Roboters auseinanderzusetzen und die vorgegebenen Aufgaben zu bearbeiten. Das Endergebnis soll ein funktionsfähiger und fußballspielender Mindstorms-Roboter sein, der in der Lage ist am Robo-Soccer-Tournier teilzunehmen. Die Leitung der Informatikpraktikums übernahm der Dozent Prof. Schneider.

Gruppenmitglieder

Hendrik Steffen Konstruktion, Programmierung, Foto und Video
Maleen Koslowski Konstruktion, Plakat, Bauanleitung, Foto und Video

Robby Tobby No.5

Die Sensoren

• Berührungssensor: Der Berührungssensor überprüft, ob der Roboter den Ball eingefangen hat

• Infrarotsensor: Der Ball sendet Infrarotsignale aus, mit deren Hilfe der Ball gefunden werden kann

• Ultraschallsensor: Der Ultraschallsensor sorgt dafür, dass unser Roboter nicht gegen die Wand fährt

• Kompasssensor: Der Kompasssensor sorgt für ein Zielsicheres Treffen des Tores

Die Motoren

Bei unserem Roboter wurden 3 Motoren verbaut.
2 zum Fortbewegen und Lenken und 1 Motor für die Ballaufnahme und den Schuss.

Abmessungen

	Maße in mm
Höhe	300
Länge	240
Breite	190

Bilder

Konstruktion des Roboters

Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer

Erstellen eines 3D Modells mit Lego Digital Designer

Bauanleitung des Roboters

Konstruktion des Roboters

Konstruktion des Roboters

Robby Tobby No.5 ist fertig

Robby Tobby No.5 mit Ball

Robby Tobby auf dem Spielfeld

Werbeplakat für Robby Tobby No.5

Video

Hier ist ein Link zu unserem "You Tube Video Robby Tobby No.5"[9]

Die Programmierung

Spielstrategie

Bei der Entwicklung der Spielstrategie standen folgende Punkte in Vordergrund:

• Intensität des Balls erkennen
• Torrichtung einspeichern
• Fahrt zum Ball
• Erkennung wenn Robby Tobby No.5 in der Nähe des Balls ist
• Aufnahme des Balls mit Absicherung
• Ausrichtung zum Tor
• Schuss in Richtung des gegnerischen Tores

Programmablaufplan

Programmablaufplan main Funktion

Programmablaufplan Intensität des Balls bestimmen

Programmablaufplan Tor festlegen

Programmablaufplan Ball suchen

Programmablaufplan Ball aufnehmen

Programmablaufplan Zum Tor ausrichten

Programmablaufplan Ball schießen

Quelltext

Die main Funktion des NXC Programms

Zusammenfassung

Unser Roboter fährt hervorragend

Ausblick

Was kann/muss noch verbessert werden?

Literaturverzeichnis

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