Objekterkennung mit CmuCam v5 (Pixy-Cam) mit Matlab/Simulink und EV3: Unterschied zwischen den Versionen
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Die Aufgabe des Projekts "Objekterkennung mit CmuCam v5 (Pixy-Cam) mit Matlab/Simulink und EV3" ist einen Roboter mit Hilfe eines Farbsensors kurz vor einem in dem Weg stehenden Gegenstandes anhalten zu lassen. Es wird in sehr vereinfachter Form versucht ein Fahrerassistenzsystem, dass eine Notfallbremsung durchführt, nachzubilden. | Die Aufgabe des Projekts "Objekterkennung mit CmuCam v5 (Pixy-Cam) mit Matlab/Simulink und EV3" ist einen Roboter mit Hilfe eines Farbsensors kurz vor einem in dem Weg stehenden Gegenstandes anhalten zu lassen. Es wird in sehr vereinfachter Form versucht ein Fahrerassistenzsystem, dass eine Notfallbremsung durchführt, nachzubilden. Bearbeitet wurde das Projekt von | ||
Zunächst wird der vorgegebene Sensor mit seinen Funktionen und Übergabeparameter beschrieben. Des Weiteren folgen Ausführungen zur Signalvorverarbeitung, Analog-Digital-Umsetzer und Bussystem. Abschließend wird die digitale Signalverarbeitung und die Darstellung der Ergebnisse thematisiert. | Zunächst wird der vorgegebene Sensor mit seinen Funktionen und Übergabeparameter beschrieben. Des Weiteren folgen Ausführungen zur Signalvorverarbeitung, Analog-Digital-Umsetzer und Bussystem. Abschließend wird die digitale Signalverarbeitung und die Darstellung der Ergebnisse thematisiert. | ||
== 'Auswahl eines Primärsensors' == | == '''Auswahl eines Primärsensors''' == | ||
Wie funktioniert der Sensor? | Wie funktioniert der Sensor? | ||
Welche Rohsignale liefert der Sensor? | Welche Rohsignale liefert der Sensor? | ||
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(OmniVision 2012) | (OmniVision 2012) | ||
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Sollen Messwerte oder vorverarbeitete Daten übertragen werden? | Sollen Messwerte oder vorverarbeitete Daten übertragen werden? | ||
Wie lässt sich eine Vorverarbeitung umsetzen? | Wie lässt sich eine Vorverarbeitung umsetzen? | ||
Wird eine Kennlinie eingesetzt? Wenn ja, wie wird diese kalibriert? | Wird eine Kennlinie eingesetzt? Wenn ja, wie wird diese kalibriert? | ||
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Wie werden die analogen Signale umgesetzt? | Wie werden die analogen Signale umgesetzt? | ||
Welcher ADU kommt zum Einsatz? | Welcher ADU kommt zum Einsatz? | ||
Welche Gründe sprechen für diesen ADU? Alternativen? | Welche Gründe sprechen für diesen ADU? Alternativen? | ||
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Wird ein Bussystem zwischen Sensor und Mikrocontroller eingesetzt? | Wird ein Bussystem zwischen Sensor und Mikrocontroller eingesetzt? | ||
Wenn ja, wie funktioniert dieses Bussystem? | Wenn ja, wie funktioniert dieses Bussystem? | ||
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Welche Verarbeitungsschritte sind notwendig? | Welche Verarbeitungsschritte sind notwendig? | ||
Welche Filter werden angewendet? | Welche Filter werden angewendet? | ||
Bestimmen Sie Auflösung, Empfindlichkeit und Messunsicherheit des Sensors. | Bestimmen Sie Auflösung, Empfindlichkeit und Messunsicherheit des Sensors. | ||
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Welche Fehler treten in welchem Verarbeitungsschritt auf? | Welche Fehler treten in welchem Verarbeitungsschritt auf? | ||
Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar. | Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar. | ||
== Weiterführende Links == | == '''Weiterführende Links und Quellen''' == | ||
* [http://www.ovt.com/sensors/OV9715 CMOS Sensor] | * [http://www.ovt.com/sensors/OV9715 CMOS Sensor] | ||
* [http://www.cmucam.org/projects/cmucam5 CmuCam5 Übersicht] | * [http://www.cmucam.org/projects/cmucam5 CmuCam5 Übersicht] | ||
Version vom 16. Juni 2017, 11:12 Uhr
Die Aufgabe des Projekts "Objekterkennung mit CmuCam v5 (Pixy-Cam) mit Matlab/Simulink und EV3" ist einen Roboter mit Hilfe eines Farbsensors kurz vor einem in dem Weg stehenden Gegenstandes anhalten zu lassen. Es wird in sehr vereinfachter Form versucht ein Fahrerassistenzsystem, dass eine Notfallbremsung durchführt, nachzubilden. Bearbeitet wurde das Projekt von
Zunächst wird der vorgegebene Sensor mit seinen Funktionen und Übergabeparameter beschrieben. Des Weiteren folgen Ausführungen zur Signalvorverarbeitung, Analog-Digital-Umsetzer und Bussystem. Abschließend wird die digitale Signalverarbeitung und die Darstellung der Ergebnisse thematisiert.
Auswahl eines Primärsensors
Wie funktioniert der Sensor? Welche Rohsignale liefert der Sensor?
In der Pixy ist der Video-Bild-Sensor Omnivision OV9715 (1/4") verbaut. Der Sensor hat die folgenden Spezifikationen: - active Array size: 1280x800 - power supply: -- core: 1.5 VDC +- 5% (built-in Regulator) -- analog: 3.0 - 3.6V -- I/O: 1.7 - 3.6V - power requirements: -- active: 110mW -- standby: 50microA - output format: 10-bit raw RGB data - lens size: 1/4" - lens Chief ray angle: 0° - input clock frequency: 6-27MHz - scan mode: progressive - ... (OmniVision 2012)
(OmniVision 2012)
Signalvorverarbeitung
Sollen Messwerte oder vorverarbeitete Daten übertragen werden? Wie lässt sich eine Vorverarbeitung umsetzen? Wird eine Kennlinie eingesetzt? Wenn ja, wie wird diese kalibriert?
Analog-Digital-Umsetzer
Wie werden die analogen Signale umgesetzt? Welcher ADU kommt zum Einsatz? Welche Gründe sprechen für diesen ADU? Alternativen?
Bussystem
Wird ein Bussystem zwischen Sensor und Mikrocontroller eingesetzt? Wenn ja, wie funktioniert dieses Bussystem?
Digitale Signalverarbeitung
Welche Verarbeitungsschritte sind notwendig? Welche Filter werden angewendet? Bestimmen Sie Auflösung, Empfindlichkeit und Messunsicherheit des Sensors.
Darstellung der Ergebnisse
Welche Fehler treten in welchem Verarbeitungsschritt auf? Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar.
Weiterführende Links und Quellen
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