SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.3: Unterschied zwischen den Versionen

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= Einleitung =
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Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ]</code> soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.3: Übertragung der Ist-Ablage via BT MATLAB → Arduino (Senden und Empfang)</code> soll die Distanz zwischen der Topcon Station und der Linie, zweier aufeinanderfolgender Punkte auf der Sollinie über Bluetooth übermittelt werden.
 
= Funktion =
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Version vom 23. Juni 2025, 20:40 Uhr

Autor: Benutzer: Jan Steffens

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.3: Übertragung der Ist-Ablage via BT MATLAB → Arduino (Senden und Empfang) soll die Distanz zwischen der Topcon Station und der Linie, zweier aufeinanderfolgender Punkte auf der Sollinie über Bluetooth übermittelt werden.

Funktion

  1. die Topcon Station wird initial eingerichtet
  2. es müssen die Referenzpunkte A und B der Fahrbahn eingemessen werden
  3. die Position des Prismas, montiert auf dem Alphabot, wird erfasst
  4. die Positionsdaten werden an MATLAB übermittelt
  5. die Daten werden in die einzelnen Koordinaten zerlegt

Vorbedingung

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 trackePrisma.m Testprogramm


  • Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
  • Prisma auf den Alphabot montieren
  • Bluetoothverbindung mit der Topcon Station herstellen
  • trackePrisma.m ausführen

Modultest

Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station.

Testergebnis

Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen.

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