AlphaBot: Parklücke suchen: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 19. Mai 2023, 15:09 Uhr

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Inhalt

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Vorbereitung/Hausaufgabe

In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als switch..case im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden Phasen vor:

Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
Voller Rechtseinschlag
Rückwärtsfahrt starten
Rückwärtsfahrt bis das Auto 45° in der Parklücke steht
Steht das Auto 45° in der Parklücke Volleinschlag links
Gerade lenken
Korrekturzug vorwärts

Arbeitsergebnisse: AEP.pap, AEP.ino

Planen Sie die Funktion findeParklücke() als PAP.
Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm sucheParkluecke.ino um.

Tipp: Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.

Arbeitsergebnisse: findeParklücke.pap, sucheParkluecke.ino

Versuchsdurchführung

Aufgabe 5.1: Lichtschranke

Tutorials

Demos

Literatur

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 == Vorbereitung/Hausaufgabe ==
+In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der
+Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden
+Phasen vor:
+# Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
+# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
+# Voller Rechtseinschlag
+# Rückwärtsfahrt starten
+# Rückwärtsfahrt bis das Auto 45° in der Parklücke steht
+# Steht das Auto 45° in der Parklücke Volleinschlag links
+# Gerade lenken
+# Korrekturzug vorwärts
+'''Arbeitsergebnisse:''' <code>AEP.pap, AEP.ino</code>
 # Planen Sie die Funktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.
 # Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.