AF: Kamera (SenKam, SabKam)

Autor: Xiangyao Liu & Yuhan Pan

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SDE Praktikum
SDE-Team 2023/24
Lernzielkontrolle 1

Einleitung

In diesem Artikel wird die Messkette der Kamera des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie die Fahrstrecke bestimmt wird.

Primärsensor

Es besteht bereits ein Artikel zur Kamera, welcher unter folgendem Link aufgerufen werden kann: Fahrzeughardware

Für eine detaillierte Beschreibung der Parameter der VR magic camera folgen Sie bitte diesem Link: [[1][2]]

Abbildung 1: Vrmagic msc12

• Technische Daten

Sensor-Typ: 1/3 CMOS Farbsensor 、 Sensor-Auflösung: 1280 x 1024 Pixel 、 Pixelgröße: 5,2 μm x 5,2 μm Dynamikbereich: 60 dB 、 Ausgangsschnittstelle: 8/10-bit parallel 、 Framerate: bis zu 30 fps 、Optischer Format: 1/3" Belichtungszeit: 5 μs - 33000 μs 、 Versorgungsspannung: 3,3 V oder 5 V

• Pinbelegung:

8/10-bit parallele Schnittstelle: D0-D9 、 Takt (Pixel-Clock): PCLK 、 V-Sync: VSYNC 、 H-Sync: HSYNC 、 Stromversorgung: GND, VCC

• Messverfahren:

Progressive Scan 、 Global Shutter

• Interne Signalverarbeitung:

Automatische Belichtungssteuerung (AE) 、 Automatische Weißabgleichsteuerung (AWB) 、 Rauschunterdrückung (2D/3D) Defekte Pixelkorrektur 、 Farbkorrektur 、 Farbsättigung 、 Gamma-Korrektur

• Funktionsprinzip:

Der MSC12 verwendet einen 1/3 CMOS Farbsensor mit einer Auflösung von 1280 x 1024 Pixeln. Er verwendet ein Progressives-Scan-Verfahren und verfügt über einen Global Shutter. Die Ausgangsschnittstelle des Sensors ist eine 8/10-bit parallele Schnittstelle. Der Sensor verfügt über automatische Belichtungssteuerung (AE), automatische Weißabgleichsteuerung (AWB), Rauschunterdrückung (2D/3D), Defekte Pixelkorrektur, Farbkorrektur, Farbsättigung und Gamma-Korrektur.

• Literatur:

Messkette

In der Abbildung 1 wird die Messkette der Kamera beschrieben.

Abbildung 1: Messkette Kamera

Sensorblock - SEN - Sensoren - online

Abbildung 2:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Kamera-Sensors

Abbildung 3:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenKAM - Kamera
Umwandlung des Kamera Eingangs in Rohwert

SenKam - Kamera

Eingang / Ausgang

Block: SenKam - Kamera (Abbildung 2, 3)
Eingang:

Ausgang:SenKam_SpurA_f64,SenKam_SpurB_f64,SenKam_SpurC_f64,RX, NumRX,SenKam_Spurzuordnung,SenKam_Stopplinienflag_bit,SenKam_Stopplinienabstand_f64, SenKam_ObjekteAnzahl,SenKam_ObjektNummer,SenKam_ObjektX,SenKam_ObjektY, SenKam_Objektbreite,SenKam_Objekttiefe,SenKam_Objektausrichtung,SenKam_Objektgeschwindigkeit, SenKam_Objekt_Plausibel

Funktion

Alle Ausgänge erhalten ein Signal vom Ground. Empfang der Daten mit RS232 mithilfe des DS1104SER_RX Blocks. Die Daten werden mit einer S-Function interpretiert.

Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung

Abbildung 4:
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung
Darstellung der Signalaufbereitungsblocks

Abbildung 5:
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung - SabKam - Kamera
Filterung Spurkoeffizienten

SabKam - Kamera

Block: SabKam - Kamera
Eingang: SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64, SenKam_SpurC_f64
Ausgang: SabKam_SpurA_filt_f64, SabKam_SpurB_filt_f64, SabKam_SpurC_filt_f64

Funktion

Die in Simulink gemessenen Parameter A, B und C werden inSabKam - Filterung Spurkoeffizienten über den Constantenblock hinzugefügt und dann wird ein Teil des Signals zum Parsen nach Matlab exportiert.

Signalanalyse

Beschreibung

Der Wagen wurde auf die erste Kurve und die Gerade gestellt und die Daten wurden gemessen

Messwertanalyse

Abbildung 6:
In einer geraden Linie gemessene Daten

Abbildung 7:
Tatsächliche Messungen in der Gerade

Abbildung 8:
An der ersten Ecke gemessene Daten

Abbildung 9:
Tatsächliche Messung an der ersten Kurve

Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe
1	SenKam_SpurC_F64 wurde falsch gemessen

Literatur

Wiki:Fahrzeugsoftware | Dekodierung RS-232 in Simulink | Kom - Kommunikation