AF: Gierrate (SenGier, SabGier): Unterschied zwischen den Versionen
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== Sensorblock - Sen - Sensoren - online == | == Sensorblock - Sen - Sensoren - online == | ||
[[Datei: SEN Sensoren online Gierrate.jpg|thumb|rigth|200px|< | [[Datei: SEN Sensoren online Gierrate.jpg|thumb|rigth|200px|Abb. 2: PFAD:<code>CCF_online / SEN - Sensoren - online</code>, Darstellung relevanter Block für den Eingang des Gierraten-Sensors]] | ||
[[Datei: SEN Sensoren SenGier - Gierrate Innenansicht.jpg|thumb|rigth|200px|<span style="color:#FF0000"> Abb. </span> : SenGier - Gierrate]] | [[Datei: SEN Sensoren SenGier - Gierrate Innenansicht.jpg|thumb|rigth|200px|<span style="color:#FF0000"> Abb. </span> : SenGier - Gierrate]] | ||
Block: SenGier - Gierrate | Block: SenGier - Gierrate | ||
Eingang: <code>ADC_eing</code> | Eingang: <code>ADC_eing</code> | ||
Ausgang: <code>SenGier_psip_roh_K_f64</code> wie in <span style="color:#FF0000"> Abb. </span> zu sehen ist.<br /> | Ausgang: <code>SenGier_psip_roh_K_f64</code> wie in <span style="color:#FF0000"> Abb. </span> zu sehen ist.<br /> | ||
<span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN</span> <br /> | <span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN</span> <br /> | ||
<span style="color:#FF0000"> FUNKTONSBESCHREIBUNG</span> <br /> | <span style="color:#FF0000"> FUNKTONSBESCHREIBUNG</span> <br /> | ||
Version vom 18. April 2023, 13:42 Uhr
Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski
Primärsensor
Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/
Messkette
Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).
Systementwurf
Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.
Einbauposition
Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)
Analoge Singalverarbeitung
Schnittstelle zur DS1104
- Pinbelegung/Anschlussplan
- ADU
| Sensor Pin | Belegung | DS1104 ADC | Sensorposition | Signal |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Ausgang | SenGier_pisp_roh_K_f64 | ||
| 2 | Masse (GND) | |||
| 3 | Versorgungsspannung VCC |
Sensorblock - Sen - Sensoren - online
CCF_online / SEN - Sensoren - online, Darstellung relevanter Block für den Eingang des Gierraten-Sensors
Block: SenGier - Gierrate
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64 wie in Abb. zu sehen ist.
BILD BLOCK INNEN
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung
Block: SabGier - Gierrate
Eingang:
SenGier_psip_roh_K_64SenTast_AEP_bitSenGier_psi_reset_bitSenTast_BSF_Grundk_bitSenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
Ausgang:
SenGier_psi_filt_K_f64SenGier_psip_filt_K_f64SenGier_psi_unfilt_K_f64SenGier_psip_unfilt_K_f64SabGier_Reset_bit
BILD BLOCK AUSSEN
BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG
BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Praktische Aufgabe
MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate
MESSDATEN SAB Offset
MESSDATEN SAB Roh aufsummiert
MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert
Signalanalyse
Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 |
Legende
- Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
- Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
- Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
- Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
- Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
- Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki
Zusammenfassung
Alle Sensoren sind funktionsfähig.
Dokumentation in SVN
- Link zu Messdaten
- Link zur MATLAB®-Auswertung
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