Fahrerloses Transportfahrzeug

Autor: Yannick Schmidt

Bild des FTF

Einleitung

Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.

Systemstruktur

Technisch

Technische Systemstruktur

Elektrisch

Elektrische Systemstruktur

Technische Daten

Hardware

Abmessungen

Gestell

Abmessungen	Gestell	Gestell mit Rädern
Länge	65 cm	65 cm
Breite	50,5 cm	70 cm
Höhe	26 cm	40 cm

Räder

Abmessungen	Wert
Raddurchmesser	18 cm
Distanz Räder	65 cm

Motoren

Hersteller	Moons
Modellnummer	MDXK62GN3CB00
Übersetzung	20:1
Geschwindigkeit in m/s	Value/(240*Übersetzung)
Encoder	16 bit
Ganze Radumdrehung	16 bit * Übersetzung

Elektronik

Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt
Reihenfolge von links:

1. Raspberry Pi 4
2. Spannungswandler 24V -> 5V 5.4A
3. USB-Hub
4. Peak-Can
5. Verteiler 24V
6. Spannungswandler 24V -> 5V 3A
7. Verteiler 48V
8. IO-Schalter

Software

Hauptrechner

Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.

Projekte im Zusammenhang mit dem FTF

2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit

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