Anleitung zum einfachen Einstieg in ROS2

Autor: Marius Küpper
Art: Projektarbeit
Dauer: April - September 2022
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung

• Einarbeitung in ROS 2 mit Tutorials
• Dokumentation der wesentlichen Anleitungen bezogen auf das FTF im HSHL Wiki
• Evaluation durch andere(n) Studierende
• Optimierung des Artikels
• optional: Bereitstellung von Demoprogrammen zum einfachen Einstieg

Anforderungen an die Projektarbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Zweiwöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ)
• Projektvorstellung im Wiki
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

Projektplan

Nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen

Installation der virtuellen Maschine VirtualBox

• 1. Download der Software

 Direkter Download VirtualBox: [[1]]

• 2. Nach dem Download das Setup ausführen und abschließen.
• 3. Wenn möglich, Virtualization oder SVM im BIOS aktivieren. (Befindet sich im BIOS unter den CPU-Einstellungen. Dies sorgt dafür, dass man Virtualbox später mehr Ressourcen zuweisen kann.)
• 4. Download des Betriebssystems.

 Direkter Download Ubuntu 20.04.4 LTS (Focal Fossa): [[2]]
 Direkter Download Ubuntu 22.04.1 LTS: [[3]]

• Installationsablauf und Einrichtung von VirtualBox
• 

  Abb.1: Man beginnt die Installation von Ubuntu, indem man oben auf die Schaltfläche "Neu" mit dem blauen Stern drückt.

• 

  Abb.2: Nach Eingabe des Installationspfades und dem Namen des Betriebssystems werden die Felder "Typ" und "Version" automatisch ergänzt.

• 

  Abb.3: Im nächsten Schritt entscheidet man, wie viel Arbeitsspeicher man der virtuellen Maschine zuweist. Man sollte den Schieber in jedem Falle im "grünen Bereich" lassen, da es sonst möglicherweise zu Leistungseinbußen vom Computer kommen könnte.

• 

  Abb.4: "Festplatte erzeugen" übernehmen.

• 

  Abb.5: "VDI (VirtualBox Disk Image)" übernehmen.

• 

  Abb.6: "dynamisch alloziert" übernehemen. Die virtuelle Maschine verwendet somit nur den Platz, den sie benötigt. Im nächsten Schritt wird also nur die maximale nutzbare Größe ausgewählt.

• 

  Abb.7: Hier wählt man den Ordner, in dem Dateien von Ubuntu gespeichert werden. Außerdem wählt man die Größe der virtuellen Festplatte aus. Ubuntu benötigt für die ausschließliche Verwendung von ROS2 nur sehr wenig Speicherplatz. 10 GB - 20 GB sind ausreichend.

• 

  Abb.8: Nach erfolgreichem Erstellen der virtuellen Maschine werden jetzt noch die Einstellungen dieser verändert um Ubuntu starten zu können. Dazu klickt man oben auf die Schaltfläche "Ändern" mit dem orangen Zahnrad.

• 

  Abb.9: Im Pfad "Allgemein", unter dem Reiter "Erweitert" wählt man nun bei "Gemeinsame Zwischenablage, sowie "Drag'n'Drop" die Option "bidirektional" aus. Dadurch hat man die Möglichkeit zwischen seiner virtuellen Maschine, auf der Ubuntu läuft und seinem primären Betriebssystem Dateien und alle Inhalte der Zwischenablage zu teilen.

• 

  Abb.10:

• 

  Abb.11:

• 

  Abb.12:

• 

  Abb.13:

• 

  Abb.14:

• 

  Abb.15:

• 

  Abb.16:

• 

  Abb.17:

• 

  Abb.18:

• 

  Abb.19:

• 

  Abb.20:

• 

  Abb.21:

• 

  Abb.22:

• 

  Abb.23:

• 

  Abb.24:

• 

  Abb.25:

• 

  Abb.26:

• 

  Abb.27:

• 

  Abb.28:

• 

  Abb.29:

• 

  Abb.30:

• 

  Abb.31:

Projektunterlagen

Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.

YouTube Video

Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:

Literatur

---

→ zurück zum Hauptartikel: Studentische Arbeiten