Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 29. März 2021, 12:57 Uhr

Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD

Abb. 1: Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC)

Thema

Längsregler für ein autonomes Fahrzeug

Ziel

Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.

Aufgabenstellung

Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
Identifikation der Regelstrecke
Auslegung des Reglers
Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
Identifikation von typischen ACC-Testfällen
Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
Abstimmung der Reglerparameter
Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.

Anforderung

Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
Projektvorstellung im Wiki

Weblinks

Literatur

Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021

Siehe auch

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 * [https://aachener-kolloquium.de/images/tagungsunterlagen/2006_15._ACK/46_D1.2_Koelbl.pdf Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung ]
 * [https://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2002/2002_filzek_dissertation.pdf Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich]
-*[https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
+* [https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
 * [https://www.ganttproject.biz/download Freeware: GanttProjekt]
 * [https://svn.hshl.de/svn/Studentische_Arbeiten/trunk/Simon_Erig/Bachelorarbeit/Simulation Simulink Simulation]
+*[https://de.mathworks.com/help/mpc/examples/design-an-adaptive-cruise-control-system-using-model-predictive-control.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
+*[https://www.youtube.com/watch?v=IMYi3G7dkU4 YouTube: ACC Einführung]
+*[https://de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat Wiki: Abstandsregeltempomat]
 == Literatur ==