Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 29. März 2021, 12:56 Uhr
Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD
Thema
Längsregler für ein autonomes Fahrzeug
Ziel
Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
- Identifikation der Regelstrecke
- Auslegung des Reglers
- Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
- Identifikation von typischen ACC-Testfällen
- Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
- Abstimmung der Reglerparameter
- Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
- Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
- Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.
Anforderung
- Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
- Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
- Projektvorstellung im Wiki
Weblinks
- Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung
- Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich
- Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
- Freeware: GanttProjekt
- Simulink Simulation
Literatur
- Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
- Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
- Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
- Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
Siehe auch
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