Hinderniswarnsystem für Fahrzeug

Autoren: Matthias Rassenhövel, Lars Vienenkötter
Betreuer: Prof. Schneider

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Einleitung

Im Rahmen des Praktikums WS 20/21: Angewandte Elektrotechnik (BSE) wollen wir ein ferngesteuertes Fahrzeug mit zusätzlichen Funktionen zur Hinderniserkennung ausstatten. Es sollen visuelle wie auch akustische Warnsignale in drei verschiedenen Stufen entsprechend der Distanz zum Hindernis ausgegeben werden. Detaillierte Angaben hierzu sind im nachfolgenden Kapitel (s. Anforderungen) zu finden.

Falls es der zeitliche Rahmen des Projektes zulässt wollen wir zusätzlich eine automatische Beleuchtung der Fahrbahn bei Dunkelheit (vom Fahrzeug aus) ergänzen. Weiterhin könnten wir die optische Warnleuchte als Rundumleuchte umsetzen.

Anforderungen

Ausstattung eines ferngesteuerten Fahrzeugs mit folgenden zusätzlichen Funktionen:

1) Warnung bei Annäherung des Fahrzeugs an Hindernisse in Form von:

• Akustischem Signal (mit Buzzer)
  • niedrige Frequenz (bei großer Distanz)
  • mittlere Frequenz (bei mittler Distanz)
  • hohe Frequenz (bei kurzer Distanz)
• Optischem Signal (mit RGB-LED)
  • grün (bei großer Distanz)
  • gelb (bei mittler Distanz)
  • rot (bei kurzer Distanz)

2) Anzeige der Distanz des Fahrzeugs zum Hindernis auf einem Display

3) Die Hindernisbewegung wird mit einem Konstante-Beschleunigung-Modell modelliert und die Zustände Position, Geschwindigkeit Beschleunigung werden mittels Zustandsschätzer (Kalman-Filter) geschätzt.

Zusätzliche Anforderungen:

• Alle benötigten Komponenten sollen im/am Fahrzeug verbaut werden.

Ausblick - Mögliche Ergänzungen:

• Optisches Signal als Rundumleuchte (mit Servomotor)
• Automatische Beleuchtung der Fahrbahn bei Dunkelheit (mit Fotowiderstand und LED's)

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Systementwurf

Komponentenspezifikation

Unser Gesamtsystem besteht aus den drei verschiedenen Modulen Hinderniswarnsystem, Lichtautomatik und Zustandsschätzer.

Hinderniswarnsystem

Aufgaben:	Aufbau:
Messung der Distanz zum nächstliegenden Objekt in Fahrtrichtung	Ultraschallsensor
Sich änderndes visuelles Warnsignal mit verschiedenen Farben in Abhängigkeit der gemessenen Distanz (D) - D > 50 cm: Grün ohne Blinken - D <= 50 cm & > 30 cm: Gelb ohne Blinken - D <= 30 cm & > 10 cm: Rot ohne Blinken - D <= 10 cm: Rot mit Blinken (0,5 sec an, 0,5 sec aus)	RGB-LED, Widerstände
Sich änderndes akustisches Warnsignal mit verschiedenen Tönen in Abhängigkeit der gemessenen Distanz (D) - D > 50 cm: kein Ton - D <= 50 cm & > 30 cm: Tonhöhe 1000 Hz (1 sec an, 1 sec aus) - D <= 30 cm & > 10 cm: Tonhöhe 1500 Hz (0,5 sec an, 0,5 sec aus) - D <= 10 cm: Tonhöhe 2000 Hz (durchgängig)	Buzzer
Anzeige der aktuell gemessenen Distanz auf einem Display in Zentimeter	I2C-LCD

Lichtautomatik

Aufgaben:	Aufbau:
Messung der Lichtstärke der direkten Umgebung des Fahrzeugs	Lichtsensor, Widerstand
Einschalten der Front-Scheinwerfer (links, rechts) bei Dämmerung/Dunkelheit	LEDs, Widerstände
Ausschalten der Front-Scheinwerfer (links, rechts) bei Tageslicht

Zustandsschätzer

Aufgaben:	Aufbau:
Einlesen von Positionsmessdaten des Distanzsensors	Programm (Matlab)
Schätzung der Fahrzeugposition mit Kalman-Filter	Kalman-Filter (Matlab)
Schätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit Kalman-Filter
Schätzung der Fahrzeugbeschleunigung mit Kalman-Filter
Visualisierung der Daten der Schätzung in einem Diagramm	Scope (Matlab)

Umsetzung (HW/SW)

Software

Hinderniswarnsystem

Definition der Pins

const int trigPin = 2;      // Trigger-Pin des Ultraschallsensors
const int echoPin = 3 ;     // Echo-Pin des Ultraschallsensors

const int sdaPin = A4;      // SDA-Pin des I2C-LCD
const int sclPin = A5;      // SCL-Pin des I2C-LCD

const int buzzPin = 9;      // Buzzer-Pin (PWM für verschiedene Frequenzen)

const int redPin = 10;      // Pin für Rot der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)
const int greenPin = 6;     // Pin für Grün der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)
const int bluePin = 5;      // Pin für Blau der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)

Definition der globalen Variablen:

double Dauer = 0.0;
double Distanz = 0.0;

Weitere Einstellungen:

LiquidCrystal_I2C lcd = LiquidCrystal_I2C(0x27, 20, 4);   // Initialisierung LCD-Display

Setup starten:

void setup() {

Definition der Eingänge:

pinMode(echoPin, INPUT);

Definition der Ausgänge:

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(buzzPin, OUTPUT);
pinMode(bluePin, OUTPUT);
pinMode(greenPin, OUTPUT);
pinMode(redPin, OUTPUT);

Initialisierung LCD:

lcd.init();       // LCD via I2C verbinden und initialisieren
lcd.backlight();  // Hintergrundbeleuchtung LCD anschalten

Setup beenden:

}

Loop starten:

void loop() {

Berechnung der Distanz:

digitalWrite(trigPin, LOW);     // Signal am Trigger-Pin auf LOW(0) setzen
delayMicroseconds(5);           // 5 µs warten
digitalWrite(trigPin, HIGH);    // Aktivierung: Signal am Trigger-Pin auf HIGH (1) setzen
delayMicroseconds(10);          // 5 µs warten
digitalWrite(trigPin, LOW);     // Signal am Trigger-Pin auf LOW (0) setzen
Dauer = pulseIn(echoPin, HIGH); // Einlesen des Signals (Schallimpuls) am Echo-Pin [in s]
Distanz = Dauer * 0.034 / 2;    // Berechnung der Distanz [in cm]

Anzeige der Distanz auf dem LCD:

lcd.setCursor(0, 0);            // Cursor auf Zeile 1, Spalte 1 setzten
lcd.print("Distanz: ");         // Anzeige von "Distanz: " auf LCD
lcd.setCursor(0, 1);            // Cursor auf Zeile 2, Spalte 1 setzten
lcd.print(Distanz);             // Anzeige von berechneter Distanz auf LCD
lcd.print(" cm  ");             // Anzeige von " cm" auf LCD
delay(50);                      // 10 ms warten

Erzeugen der verschiedenen Buzzer-Töne abhängig von der Distanz:

if (Distanz > 50 || Distanz < 0)
  {
    noTone(buzzPin);              // kein Ton
  }
if (Distanz > 30 && Distanz <= 50)
  {
    tone(buzzPin, 1000, 1000);    // Ton an (mit Frequenz: 1000 Hz & Dauer: 1000 ms)
    delay(1000);                  // Ton aus für 1000 ms
  }
if (Distanz > 10 && Distanz <= 30)
  {
    tone(buzzPin, 1500, 500);     // Ton an (mit Frequenz: 1500 Hz & Dauer: 500 ms)
    delay(500);                   // Ton aus für 500 ms
  }
if (Distanz <= 10 && Distanz >= 0)
  {
    tone(buzzPin, 2000);          // durchgängiger Ton an (mit Frequenz: 2000 Hz)
  }

Erzeugen der verschiedenen LED-Farben abhängig von der Distanz:

if (Distanz > 50 || Distanz < 0)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, LOW);    // Rot 0% an
    digitalWrite(greenPin, HIGH); // Grün 100% an
  }
if (Distanz > 30 && Distanz <= 50)
  {
    analogWrite(bluePin, 0);      // Blau 0% an
    analogWrite(redPin, 255);     // Rot 100% an 
    analogWrite(greenPin, 30);    // Grün (30/255*100)% an
  }
if (Distanz > 10 && Distanz <= 30)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, HIGH);   // Rot 100% an 
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
  }
if (Distanz <= 10 && Distanz >= 0)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, HIGH);   // Rot 100% an
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
    delay(500);                   // 500 ms warten
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, LOW);    // Rot 0% an
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
  }

Loop beenden:

}

Lichtautomatik

Definition der Pins:

const int ldrPin = A1;      // Pin für LDR-Sensor
const int ledPin = 8;       // Pin LED-Scheinwerfer für rechts und links

Definition der globalen Variablen:

double ldrWert = 0.0;

Setup starten:

void setup() {

Definition der Eingänge:

pinMode(ldrPin, INPUT);

Definition der Ausgänge:

pinMode(ledPin, OUTPUT);

Setup beenden:

}

Loop starten:

void loop() {

Anschalten der Scheinwerfer-LEDs bei Dunkelheit:

ldrWert = analogRead(ldrPin);   // Einlesen des aktuellen Wert des LDR-Sensors

if (ldrWert > 900)              // Ein-/Ausschalten der LEDs
  {
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  }
else 
  {
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  }

Loop beenden:

}

Zustandsschätzer

tbd

Literatur

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