AEP Gruppe C1

In diesem Wiki-Beitrag möchten wir, das Projektteam C1 des Informatikpraktikum II des SoSe14, unsere Ergebnisse des Projektes Autonomes Einparken (AEP) mit LEGO Mindstorms präsentieren. Das Praktikum wurde von Prof. Schneider betreut.

Projektziele

• Entwicklung und Programmierung eines mobilen, autonom einparkenden Roboters
• Fahrzeugbau soll sich an der Realität orientieren
• Verwendung von Lego Mindstorms
  • Ultraschallsensor
  • Gierratensensor
  • NXT-Motoren
• Programmierung in MATLAB und Simulink

Roboter

Der Bau unseres Fahrzeuges wurde an ein reales Auto angelehnt. Die Positionierung der Motoren wurde flach vorgenommen, um einen tiefen Schwerpunkt zu gewährleisten. Ein Motor wurde für den Antrieb der Hinterachse mit Differential verwendet, der andere dient zur Ansteuerung der Lenkung der Vorderachse. Uns war es wichtig den NXT-Brick gut zugänglich und stabil zu befestigen. Dieser liegt horizontal über den beiden Motoren. Die verwendet Sensoren wurden so angebracht, um die Störungen durch die Vibrationen der Motoren möglichst gering zu halten.

Fahrzeug des Projektteams

Fahrzeugkennwerte

• Fahrzeuglänge: 294 mm
• Fahrzeugbreite: 145 mm
• Spurweite vorn: 121 mm
• Spurweite hinten: 121 mm
• Achsabstand: 210 mm
• max. Radeinschlag: 45°

Projektteam

• Madleine Kahr
  • Roboterbau
  • Programmierung
• Kai Jacobs
  • Programmierung
  • Videoschnitt
• Jan Völlmecke
  • Konstruktion
  • Visualisierung
  • Programmierung
• Adam Fankhauser
  • Programmierung
  • Kon­zep­ti­o­nie­rung

Weblinks

• RWTH Toolbox für Matlab
• LEGO Digital Designer