Simulation der IR-Einparksensorik

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Autor: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung zum zweiten Meilenstein

1. Übertragen der Testsoftware aus dem Branch in den Trunk
2. Vereinfachung von Abstandssensorik.m. Für einen beliebigen IR-Sensor soll eine Funktion erstellt werden. Diese Funktion wird für alle 4 Sensoren aufgerufen.
3. Code Review durch Prof. Schneider
4. Test der neuen Unterfunktion
5. Zeitmessung: Darstellung der Verbesserung, Optimierung durch mex-Compiler
6. Anschauliche Dokumentation der Funktion von Abstandssensorik.m
7. Nach erfolgreichem Test: Übertragung in Offline-Simulation

Allgemeine Einleitung

Zur richtigen Durchführung des Einpakmanövers müssen die Sensorpositionen sowie die Aufnahmeberechnungen richtig durchgeführt werden.<br\> Für die verschiedenen Berechnuungen und Positionsfestlegungen wird im Rahmen dieses Praktikums die Funktion abstandsensorik.m angewendet.

Beschreibung der ursprünglichen Funktion Abstandssensorik.m

Programmablauf bei Abstandssensorik.m

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Die ursprüngliche Funktion zur Abstand-Sensorik lässt sich wie auf der links stehenden Abbildung strukturell darstellen. Sie umfasst hauptsächlich 4 Blöcke: <br\>

• Funktionsinitialisierung:

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• Bearbeitung der Objektpositionen in der Simulation

• Bearbeitung der Sensorposition in der Simulation

• Bearbeitung der Graden der Sensoren, welche die die Sensorstrahlungen materialisieren <br\>

• Berechnungen der Schnittpunkte zwischen Sensorstrahlungen und Hindernissen

• Ermittlung der Abstände zu den Hindernissen als Ausgang

Literatur

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