RoboSoccer Gruppe B2 - WS 18/19: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 2. Februar 2019, 16:30 Uhr
Autoren: Mario Wollschläger
Dozent: Prof. Dr. U. Schneider
Einleitung
MARVIN ist eine, im Rahmen des Informatikpraktikum WS 18/19, entstandenes Robotersystem, welches die Funktionen und Anforderungen eines Robosoccer umsetzt.
Namensgebung
Das System hat seine Namen in Anlehnung an den manisch depressiven Roboter Marvin aus dem Roman "per Anhalter durch die Galaxis" (Originaltitel "The Hitchhiker’s Guide to the Galaxy") erhalten. Jedoch stehen in diesem Fall die Buchstaben für folgendes:
M: Multiple
A: Advanced
R: Robotic
V: Vehicle
In:Inteligence
Aufbau
MARVIN verfügt über ein Zahl an Sensoren und Aktoren, mit deren Hilfe es ihm möglich ist einen Ball in ein Tor zu schießen. Die Sensoren umfassen jeweils einen Ultraschallsensor und Kompasssensor sowie einen Infrarot-Seeker und einen Taster.
Der Infrarot-Seeker wird verwendet um den Ball, welcher ein gepulstes IR-Signal aussendet, zu finden. Mittels des Tasters kann dann die Ballaufnahme erkannt werden. Des weiteren werden der Ultraschallsensor und der Kompasssensor zur Anpeilung des Tores verwendet.
Neben den Sensoren werden drei Motoren als Aktoren verwendet. Zwei dieser Motoren werden über einen direkte mechanische Verbindung an jeweils ein der beiden Räder für das Bewegen des Roboters auf dem Spielfeld genutzt. Der übrige Motor treibt eine kombinierte Aufnahmen- und Schussvorrichtung an der Fron des Roboters an.
Software
Die Spielstrategie des Roboters wurde in - Bricx CC implementiert. Die verwendete Programmiersprache ist dabei ein C-Dialekt. Der folgenden Programmablaufplan repräsentiert die Minimallösung der Spielstrategie für MARVIN.
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Programmablaufplan der Spielstrategie
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Ball suchen
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Ball aufnehmen
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Ausrichenten
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Ballschuss
Zusatzfunktionen
Zum einfachen Transport verfügt das System über einen Haltegriff. Dieser ermöglicht das einhändige Tragen des Roboters.
Teammitglieder
Das Robotersystem MARVIN wurde von den folgenden Personen entwickelt: