ArduMower: Umfeldsensorik: Unterschied zwischen den Versionen
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In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann. | In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann. | ||
Die Ultraschall Sensoren werden auf der Hauptplatine an den vorgesehenen Pins angeschlossen. Dabei haben diese eine feste Pin-Belegung am Arduino Mega: | Die Ultraschall Sensoren werden auf der Hauptplatine an den vorgesehenen Pins angeschlossen. Dabei haben diese eine feste Pin-Belegung am Arduino Mega: | ||
Version vom 6. Juli 2017, 19:27 Uhr
Autoren: Phillip Blunck, Simon Kohfeld, Marius Schaffer
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel
Aufgabe
Einleitung
Ultraschall
Technische Daten des Moduls
| Messbereich | Messintervall | Messungen pro Sekunde | Versorgunsspannung | Pinbelegung | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2cm - 300cm | 0,3cm | maximal 50 | VCC +5V +-10%, GND 0V |
|
Funktionsweise des Moduls
Durch eine fallende Flanke am Triggereingang für mindestens 10µs wir der Messzyklus gestartet. Anschließend wird nach ca. 250µs ein 40kHz Burst-Signal für 200µs gesendet und der Ausgang (Echo) wechselt auf ein H-Pegel. Daraufhin wartet das Modul auf dem Empfang des Echos. Falls es detektiert wird, fällt der Ausgang auf einen L-Pegel. 20ms nach der Triggerung kann eine neue Messung druchgeführt werden. Wird jedoch kein Echo detektiert bleibt der Ausgang für 200ms auf dem H-Pegel und eine erfolglose Messung ist eingetreten. Danach reagiert das Modul auf die nächste fallende Flanke am Triggereinang und die Messung beginnt neu.
Verbauen der Ultraschallsensoren
In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann.
Die Ultraschall Sensoren werden auf der Hauptplatine an den vorgesehenen Pins angeschlossen. Dabei haben diese eine feste Pin-Belegung am Arduino Mega:
- Sensor Mitte: PIN22 = Echo, PIN24 = Trigger
- Sensor Links: PIN34 = Trigger, PIN36 = Echo
- Sensor Rechts: PIN30 = Trigger, PIN32 = Echo
Außerdem ist darauf zu achten wie die Sensoren an der Hauptplatine verkabelt werden. Damit keine Fehler auftauchen sind die Pins nummeriert und haben dieselbe Reihenfolge:
- 1 = VCC +5V
- 2 = GND
- 3 = Trigger
- 4 = Echo.
Basistest mit MATLAB und Arduino
Auf gegenseitige Störung prüfen
- Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° Betragen
- Bei einer Distanz von 3m muss das Objekt genau positioniert sein und im Sendekegel von 15° liegen.
- Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen