ArduMower: Umfeldsensorik: Unterschied zwischen den Versionen
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=== Basistest mit MATLAB und Arduino === | === Basistest mit MATLAB und Arduino === | ||
=== Auf gegenseitige Störung prüfen === | === Auf gegenseitige Störung prüfen === | ||
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* Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° Betragen | *Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° Betragen | ||
* Bei einer Distanz von 3m muss das Objekt genau positioniert sein und im Sendekegel von 15° liegen. | *Bei einer Distanz von 3m muss das Objekt genau positioniert sein und im Sendekegel von 15° liegen. | ||
* Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen | *Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen | ||
=== Messfehler feststellen === | === Messfehler feststellen === | ||
Version vom 6. Juli 2017, 19:09 Uhr
Autoren: Phillip Blunck, Simon Kohfeld, Marius Schaffer
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel
Aufgabe
Einleitung
Ultraschall
Technische Daten des Moduls
| Messbereich | Messintervall | Messungen pro Sekunde | Versorgunsspannung | Pinbelegung | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2cm - 300cm | 0,3cm | maximal 50 | VCC +5V +-10%, GND 0V |
|
Funktionsweise des Moduls
Durch eine fallende Flanke am Triggereingang für mindestens 10µs wir der Messzyklus gestartet. Anschließend wird nach ca. 250µs ein 40kHz Burst-Signal für 200µs gesendet und der Ausgang (Echo) wechselt auf ein H-Pegel. Daraufhin wartet das Modul auf dem Empfang des Echos. Falls es detektiert wird, fällt der Ausgang auf einen L-Pegel. 20ms nach der Triggerung kann eine neue Messung druchgeführt werden. Wird jedoch kein Echo detektiert bleibt der Ausgang für 200ms auf dem H-Pegel und eine erfolglose Messung ist eingetreten. Danach reagiert das Modul auf die nächste fallende Flanke am Triggereinang und die Messung beginnt neu.
Verbauen der Ultraschallsensoren
In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann.
Basistest mit MATLAB und Arduino
Auf gegenseitige Störung prüfen
- Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° Betragen
- Bei einer Distanz von 3m muss das Objekt genau positioniert sein und im Sendekegel von 15° liegen.
- Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen