SoSe24 - Autonomes Einparken (AEP): Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 16. Mai 2024, 07:24 Uhr
| Autor: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
| Workshop 4: | Autonomes Einparken (AEP) |
| Workshoptermin: | 23.05.2024 |
| Lernzielkontrolle 2: | 06.06.2024 |
| Abgabe als Wiki-Artikel: | 13.06.2024 |
Einleitung
Lernziele
Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:
- können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
- kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
- können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
- können Sie in der Simulation autonom einparken.
Bewertung
Die Bewertung erfolgt im Rahmen der Lernzielkontrolle 2 am 06.06.2024.
Voraussetzungen
- Für den Workshop benötigen Sie MATLAB/Simulink in der Version 2019b.
- Studieren Sie die Praktikumsordnung.
- Die unter Vorbereitung aufgeführten Aufgaben sind vor dem Workshoptermin vorzubereiten. Der Workshop baut auf Ihre Vorbereitung auf.
Der Workshop setzt nachfolgende Kenntnisse voraus:
- die Grundlagen der Programmierung,
- der Umgang mit der Versionsverwaltung SVN und
- der Umgang mit MATLAB/Simulink.
Ablauf des Praktikums
| Uhrzeit | Agenda | Form |
|---|---|---|
| 08:15 | Begrüßung | Moderation durch Prof. Schneider |
| 08:20 | Sensor-Messketten Offline | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 08:35 | Sensor-Messketten Online | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 08:50 | Sensor-Messketten Online | Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten |
| 10:25 | Messung der Gierrate am Fahrzeug, Auswertung und Analyse | Gruppenarbeit am Fahrzeug und PC |
| 10:30 | Veranstaltungsende |
Versuchsvorbereitung
Hausaufgabe 1.1 Einparkalgorithmus
Arbeiten Sie sich anhand der HSHL-Wiki Artikel und der angegebenen Quellen [1-3] in den Einparkalgorithmus ein.
Beantworten Sie die Fragen:
- Wie breit muss die Lücke mindestens sein, damit ein Einparkmanöver möglich ist?
- In welchem lateralen Abstand p beginnt man das Parkmanöver?
- Welchen Kreisbogen sollte man fahren, wie groÿ ist also der Winkel α?
- Zeichnen Sie ein Zustandsdiagramm, welches die Zustände und Transitionen des Einparkalgorithmus veranschaulicht.
Literatur
- Herrmann, N.: Mathematik ist überall - 6. Das Parallelpark Problem. Berlin, Boston: Oldenbourg Verlag, 4. Au�age, 2012. ISBN: 978-3-486-71610-8
- Herrmann, N., u.A.: Ein mathematisches Modell zum Parallelparken. Inst. f. Angew. Mathematik, Univ. Hannover. URL. Abgerufen am 01.04.2014
- Kochen, M., Isermann, R. (Hrsg.): Fahrdynamikregelung - 14 - Parkassistent. Wiesbaden: Vieweg, 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8