OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung

Autoren: Johann Kismann, Dominik Koenig
Betreuer: Prof. Schneider

Inbetriebnahme

• Sensor-/Aktortest OSE

Einleitung

Dieser Wiki-Artikel befasst sich im Rahmen des im 7. Semester absolvierten SDE-Praktikums mit dem Thema "OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung". Ziel ist es dabei, dass mithilfe der im Carolocup-Fahrzeug eingebundenen Kamera, eine Spur erkannt wird und anschließend ein entsprechendes Fahrbahn-Polynom gebildet wird. Dieses Polynom besteht aus den Parametern a, b und c, welche nach deren Berechnung an die Gruppe der Querregelung übermittelt werden müssen. Das Ziel soll am Ende sein, dass die Fahrspur mit einer hohen Sicherheit erkannt und das Spurpolynom korrekt berechnet wird. Wichtig ist dabei, dass die Spurerkennung nicht empfindlich für Ausreißer ist.

Ist-Stand WS 23/24

Der Stand zum Start des Praktikums kann aus dem Wiki-Artikel Aktuelle OSE Softwareumgebung entnommen werden. Die dazu gehörigen VisualStudio-Programme sind bereits dazu in der Lage, die Spur zu erkennen und ein entsprechendes Spurpolynom zu erstellen. Jedoch treten dabei noch einige Fehler auf, welche in den kommenden Sprints behoben werden sollen.

Sprint 1

Mögliche Software

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