AF: SEN - Geschwindigkeit: Unterschied zwischen den Versionen
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== Einleitung == | == Einleitung == | ||
Dieser Artikel beschreibt die Funktion <code>SEN - Geschwindigkeit</code> im Simulink Modell [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ccf_online.sdf <code>ccf_online.sdf</code>]. | Dieser Artikel beschreibt die Funktion <code>SEN - Geschwindigkeit</code> im Simulink Modell [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ccf_online.sdf <code>ccf_online.sdf</code>]. | ||
== Anforderungen == | |||
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|+ Roboterarm | |||
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! ID !! Anforderung !! Beschreibung !! Priorität !! Status | |||
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| 1 || Aus den Signale der Hallsensoren (A, B, C) sollen in einer eindeutigen Lagestatus ermittelt werden.|| || || offen | |||
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| 2 || Die Drehrichtung ist zu ermitteln. || || || offen | |||
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| 3 || Die Geschwindigkeit in m/s ist zu ermitteln. || || || offen | |||
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| 4 || Die seit Motorstart gefahrene Strecke in m ist zu ermitteln. || || || offen | |||
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| 5 || Die Verarbeitung muss anhand der Interupts in Echtzeit erfolgen. || || || offen | |||
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| 6 || Alle Signale sind entsprechend der Richtlinien zu beschriften || || || offen | |||
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== Sensorblock - SEN-Geschwindigkeit == | == Aufgaben == | ||
* Arbeiten Sie in einem Entwicklungszweig. | |||
* Nutzen Sie eine bestehende Messwertdatei. | |||
* Wandeln Sie diese mit [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m] um. | |||
* Erstellen Sie eine Offline-Simulation zur Analyse von <code>SEN-Geschwindigkeit</code>. | |||
* Analysieren Sie Schritt für Schritt jeden Block gemessen an den Anforderungen. | |||
* Leiten Sie Maßnahmen ab und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider. | |||
* Setzen Sie die abgestimmten Maßnahmen um. | |||
* Stellen Sie die Wirkung der Maßnahmen dar. | |||
* Dokumentieren Sie nachhaltig in SVN. | |||
* Führen Sie die erfolgreich getesteten Änderungen im Hauptzweig (<code>trunk</code>) zusammen. | |||
== Sensorblock - <code>SEN-Geschwindigkeit</code> == | |||
== Liste offener Punkte (LOP) == | == Liste offener Punkte (LOP) == | ||
Version vom 29. April 2023, 13:13 Uhr
Autoren: David Weigt, Yunkai Lin
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt die Funktion SEN - Geschwindigkeit im Simulink Modell ccf_online.sdf.
Anforderungen
| ID | Anforderung | Beschreibung | Priorität | Status |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Aus den Signale der Hallsensoren (A, B, C) sollen in einer eindeutigen Lagestatus ermittelt werden. | offen | ||
| 2 | Die Drehrichtung ist zu ermitteln. | offen | ||
| 3 | Die Geschwindigkeit in m/s ist zu ermitteln. | offen | ||
| 4 | Die seit Motorstart gefahrene Strecke in m ist zu ermitteln. | offen | ||
| 5 | Die Verarbeitung muss anhand der Interupts in Echtzeit erfolgen. | offen | ||
| 6 | Alle Signale sind entsprechend der Richtlinien zu beschriften | offen |
Aufgaben
- Arbeiten Sie in einem Entwicklungszweig.
- Nutzen Sie eine bestehende Messwertdatei.
- Wandeln Sie diese mit funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m um.
- Erstellen Sie eine Offline-Simulation zur Analyse von
SEN-Geschwindigkeit. - Analysieren Sie Schritt für Schritt jeden Block gemessen an den Anforderungen.
- Leiten Sie Maßnahmen ab und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
- Setzen Sie die abgestimmten Maßnahmen um.
- Stellen Sie die Wirkung der Maßnahmen dar.
- Dokumentieren Sie nachhaltig in SVN.
- Führen Sie die erfolgreich getesteten Änderungen im Hauptzweig (
trunk) zusammen.
Sensorblock - SEN-Geschwindigkeit
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Wert zurückgelegter Strecke wird negativ gezählt | Vorzeichen bei Streckenberechnung falsch | Invertieren von SenVx_sx_K_f64 | |||
| 2 | Geschwindigkeitswerte werden herausgefiltert | Ratenbegrenzung filtert Werte weg | Ratenbegrenzung durch Median-Filter ersetzen | |||
| 3 | Gerichtete Geschwindigkeit bei Rückwärtsfahrt wird nicht angezeigt | Ratenbegrenzung filtert vorher zu stark | Siehe Punkt 2 | |||
| 4 | Falscher Geschwindigkeitsverlauf bei SenVx_vx_K_f64 | PT1 filtert zu stark | Frequenz des PT1 anders Parametrieren oder gegen Median-Filter ersetzen | |||
| 5 | Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes | Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?) | Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen | |||
| 6 | Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht | Block zur Überprüfung von vx = 0 Fehlerhaft | Block überarbeiten | |||
| 7 | Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED) | Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben | x |
Analyse
Maßnahmen
Wirksamkeit
Zusammenfassung
Dokumentation in SVN
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