Test der RS232-Kommunikation (Abschlusstest WiSe 22/23): Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 24. August 2023, 13:03 Uhr

Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider, Marc Ebmeyer
Autor: Tim Schonlau, Changlai Bao in WS2022/23

Einleitung

Abschließender Test des KOM - Kommunikation Teams Sprint2 und 3 im WiSe 22/23. Die in der OSE Softwareumgebung beinhaltendende RS232-Kommunikation wird auf alle zu übertragenden Daten überprüft.

Anforderungen

Über die RS-232-Schnittstelle müssen die Parameter des zu steuernden Fahrzeugs getestet werden. Das DS1104 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vx,Ego) und den Lenkwinkel α an den PC weiter. Im Gegenzug liefert der PC dem DS1104 die Spurparameter a, b und c sowie die Parameter der Hindernisse. In den Tabellen 1 und 2 sind alle Parameter aufgeführt, die geprüft werden müssen.

Tabelle 1: Übertragene Daten DS1104 zu PC prüfen
Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Ersteller	Datum	Prüfer	Datum	Bemerkung
1	Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit	Changlai Bao	-	Tim Schonlau	-	nicht implementiert
2	Übertragen von Lenkwinkel	Changlai Bao	-	Tim Schonlau	-	nicht implementiert

Tabelle 2: Übertragene Daten PC zu DS1104 prüfen
Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Ersteller	Datum	Prüfer	Datum	Bemerkung
1	Übertragen von Parameter A	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
2	Übertragen von Parameter B	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
3	Übertragen von Parameter C	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
4	Übertragen von Parameter Spurzuordnung	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
5	Übertragen von Parameter StopplinieErkannt	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
6	Übertragen von Parameter StopplinieAbstand	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
7	Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
8	Übertragen von Parameter ObjektNummer	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
9	Übertragen von Parameter ObjektX	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
10	Übertragen von Parameter ObjektY	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
11	Übertragen von Parameter Objektbreite	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
12	Übertragen von Parameter Objekttiefe	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
13	Übertragen von Parameter Objektausrichtung	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
14	Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich
15	Übertragen von Parameter Objektplausibel	Changlai Bao	04.01.2023	Tim Schonlau	05.01.2023	Erfolgreich

→ Gehen zum: Schnittstellendokument

Outputs von DS1104SER_RX analysieren

Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:

plot_KOM_RXBytes.m

2022_12_19_Messung_RXNumBytes.mat

Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:

DS1104SER_RX_Analyse_1.fig

DS1104SER_RX_Analyse_2.fig

Testfälle

SVN Versionen

Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.

Testfall 1 (Sprint2)

Bezeichnung: Übertragen von Spurpolynom aus OSE - Objekt - und Spurerkennung ( $Y(X)=aX^2+bX+c$ )
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 05.12.2022, Subversion Revision 8153
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software:

OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme
Simulink online.slx.

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153	PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet	OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden	Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert	i.O.	Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte
Precondition 2	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet	Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet	Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet	i.O.	Visual Studio Projekt
Testschritt 1	Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Die Spurpolynom- koeffizienten werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.	i.O.	dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Testschritt 2	Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Die Linienparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.	n.i.O.	dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Testschritt 3	Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Die Lidar Objektparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.	n.i.O.	dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Postcondition	ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen	Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen	PC kann heruntergefahren werden	i.O.	-----

Testfall 2 (Sprint3)

Bezeichnung: Übertragen aller Variablen der OSE - Objekt - und Spurerkennung
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 09.01.2023, Subversion Revision 8429
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision ???	PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet	OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden	Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert	i.O.	Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte
Precondition 2	Die Visual Studio Solution mit Lidar Implementierung und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet	Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet	Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet	i.O.	Falls die OSE_Softwareumgebung nicht korrekt beendet wurde, blockiert das Lidar-Framework den COM Port. Ein neues Einstecken des Lidars löst das Problem!
Testschritt 1	Spurpolynom- koeffizienten a, b und c und Spurzuordnung, Stopp-Linie sowie Stopp-Linienabstand werden in Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen.	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Alle Parameter der Spurführung werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.	i.O.	siehe Video unten
Testschritt 2	Übertragung der Lidar-Daten wird getestet, indem die simulierten Daten in der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Die Lidar-Daten werden korrekt in dSPACE Control Desk korrekt angezeigt.	i.O.	siehe Video unten
Testschritt 3	Geschwindigkeit der Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe der Zeit pro Übertragung in der Konsole der Visual Studio Solution ausgewertet wird	Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt	Die Kommunikation überträgt die Daten vom PC zur dSPACE-Karte mit einer angemessenen Geschwindigkeit über 100mal pro Sekunde	n.i.O.	siehe Video unten
Postcondition	ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen	Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt	Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen	PC kann heruntergefahren werden	i.O.	-----

Testbericht

Die Ergebnisse der Tests in Bezug auf die Anforderungen sind in Tabelle 3 und Tabelle 4 dargestellt.

Tabelle 3: Testsquenz DS1104 zu PC
Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum	Bemerkung
1	Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit	Parameter Ego-Längsgeschwindigkeit wird korrekt übertragen	noch nicht testen	-	-	----
2	Übertragen von Lenkwinkel	Parameter Lenkwinkel wird korrekt übertragen	noch nicht testen	-	-	----

Tabelle 4: Testsquenz PC zu DS1104
Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum	Bemerkung
1	Übertragen von Parameter A	Parameter A wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
2	Übertragen von Parameter B	Parameter B wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
3	Übertragen von Parameter C	Parameter C wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
4	Übertragen von Parameter Spurzuordnung	Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
5	Übertragen von Parameter StopplinieErkannt	Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
6	Übertragen von Parameter StopplinieAbstand	Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
7	Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl	Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
8	Übertragen von Parameter ObjektNummer	Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
9	Übertragen von Parameter ObjektX	Parameter ObjektX wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
10	Übertragen von Parameter ObjektY	Parameter ObjektY wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
11	Übertragen von Parameter Objektbreite	Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
12	Übertragen von Parameter Objekttiefe	Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
13	Übertragen von Parameter Objektausrichtung	Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
14	Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit	Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----
15	Übertragen von Parameter Objektplausibel	Parameter Objektplausibel wird korrekt übertragen	OK	Tim Schonlau	05.01.2023	----

Testvideo

Bezeichnung: Kommunikation mit den echten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Live Bild LiDAR Werte) der Bildverarbeitung

Video. 1: Test KOM Lidar Screen Recording 05_01_2023

Im Video sind links die ausgelesenen Daten aus dem RS232-Softwarepuffer des RTI Serial_RX Blocks zu sehen. Die Daten werden korrekt übertragen. Auf der rechten Seite wird das Spurpolynom dargestellt, rechts daneben zu Debugging-Zwecken der Status des Serial_RX Blocks über der Zeit geplottet. Dabei ist zu erkennen, das lediglich 3 bis 4 erfolgreiche Übertragungen pro Sekunde stattfinden. Die Daten werden aus dem Softwarepuffer gelesen, wenn der letzte Status 5 und der aktuelle 0 ist, Erklärung dazu ist im Simulinkmodell beschrieben!
Die unteren beiden Plots stellen die in den Softwarepuffer geschriebenen und ausgelesenen Bytes über Zeit dar.

Zusammenfassung

Alle Daten von PC zur dSPACE Karte werden erfolgreich übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie BSF - Bahn- und Spurführung, AuF - Antrieb und Fernbedienung und Objekterkennung mit Laserscanner das Lenken und die Beschleunigung sowie die Hindernisserkennung bereits implementieren.
Die OSE Softwareumgebung funktioniert Stand WiSe22/23 zu langsam, dies kann durch Maßnahmen wie z.B. Multi-Threading oder aktuellerer leistungsfähiger Hardware optimiert werden.

→ zurück zum Kommunikationsartikel: Kom - Kommunikation
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

@@ Zeile 23: / Zeile 23: @@
 | Tim Schonlau
 | -
-| ----
+| nicht implementiert
 |-
 | 2
@@ Zeile 31: / Zeile 31: @@
 | Tim Schonlau
 | -
-| ----
+| nicht implementiert
-|-
 |}
 </div>
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 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 2
@@ Zeile 62: / Zeile 61: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 3
@@ Zeile 70: / Zeile 69: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 4
@@ Zeile 78: / Zeile 77: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 5
@@ Zeile 86: / Zeile 85: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 6
@@ Zeile 94: / Zeile 93: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 7
@@ Zeile 102: / Zeile 101: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 8
@@ Zeile 110: / Zeile 109: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 9
@@ Zeile 118: / Zeile 117: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 10
@@ Zeile 126: / Zeile 125: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 11
@@ Zeile 134: / Zeile 133: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 12
@@ Zeile 142: / Zeile 141: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 13
@@ Zeile 150: / Zeile 149: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 14
@@ Zeile 158: / Zeile 157: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 | 15
@@ Zeile 166: / Zeile 165: @@
 | Tim Schonlau
 | 05.01.2023
-| ----
+| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
 |-
 |}
@@ Zeile 175: / Zeile 174: @@
 == Outputs von DS1104SER_RX analysieren ==
 Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:
-* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2022/Sprint_3/Team_3_KOM/plot_KOM_RXBytes.m/ plot_KOM_RXBytes.m]
+* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/darstellung/plot_KOM_RXBytes.m/ plot_KOM_RXBytes.m]
-* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2022/Sprint_3/Team_3_KOM/RXNumBytesREC1_005.mat/ RXNumBytesREC1_005.mat]
+* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo%20Cup%20Fahrzeug/Inbetriebnahme/Measurement%20Data/2022_12_19_Messung_RXNumBytes.mat/ 2022_12_19_Messung_RXNumBytes.mat]
 Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:
@@ Zeile 198: / Zeile 197: @@
 Datum:                 05.12.2022, Subversion Revision 8153 <br>
 Testinstanz:           PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen <br>
-Verwendete Software:   OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink ''online.slx''.
+Verwendete Software:
+* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe]
+* dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme
+* Simulink ''online.slx''.
 <div class="mw-collapsible mw-collapsed ">
 {| class="wikitable" style="width: 90%;"
@@ Zeile 204: / Zeile 206: @@
 |-
 | style="width: 5%"| Precondition 1
-| style="width: 20%"| Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153
+| style="width: 20%"| Start des PCs, [[RS232-Kabel - Nullmodemkabel DB9/B - BD9/B|RS232-Kabel]] einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153
 | style="width: 10%"| PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet
 | style="width: 10%"| ''OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln'' starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt ''Inbetriebnahme'' laden
@@ Zeile 252: / Zeile 254: @@
 |}
 </div>
 ===Testfall 2 (Sprint3)===
 Bezeichnung:           Übertragen aller Variablen der [[OSE - Objekt - und Spurerkennung]] <br>
 Tester:                [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]]<br>
-Datum:                 04.01.2023, Subversion Revision 8429 <br>
+Datum:                 09.01.2023, Subversion Revision 8429 <br>
 Testinstanz:           PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen <br>
 Verwendete Software:   OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink ''online.slx''.
@@ Zeile 278: / Zeile 279: @@
 | Visual Studio mit der ''OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln'' Solution geöffnet
 | i.O.
-| |
+|  | Falls die OSE_Softwareumgebung nicht korrekt beendet wurde, blockiert das Lidar-Framework den COM Port. Ein neues Einstecken des Lidars löst das Problem!
 |-
 | Testschritt 1
@@ Zeile 286: / Zeile 287: @@
 | Alle Parameter der Spurführung werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
 |'''i.O.'''
-|
+| siehe Video unten
 |-
 | Testschritt 2
@@ Zeile 294: / Zeile 295: @@
 | Die '''Lidar-Daten''' werden korrekt in dSPACE Control Desk korrekt angezeigt.
 | '''i.O.'''
-|
+| siehe Video unten
 |-
 | Testschritt 3
@@ Zeile 302: / Zeile 303: @@
 | Die Kommunikation überträgt die Daten vom PC zur dSPACE-Karte mit einer angemessenen Geschwindigkeit über 100mal pro Sekunde
 | '''n.i.O.'''
-|
+| siehe Video unten
 |-
 | Postcondition
@@ Zeile 481: / Zeile 482: @@
 == Testvideo ==
-Bezeichnung: Kommunikation mit den simulierten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Dummy LiDAR Werte) der Bildverarbeitung
+Bezeichnung: Kommunikation mit den echten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Live Bild LiDAR Werte) der Bildverarbeitung
-[[Datei:Test KOM Lidar Screen Recording 05 01 2023.mp4|1000px|thumb|center|Abb. 1: Test KOM Lidar Screen Recording 05_01_2023]]
+[[Datei:Test KOM Lidar Screen Recording 05 01 2023.mp4|1000px|thumb|center|Video. 1: Test KOM Lidar Screen Recording 05_01_2023]]
+Im Video sind links die ausgelesenen Daten aus dem RS232-Softwarepuffer des RTI Serial_RX Blocks zu sehen. Die Daten werden korrekt übertragen. Auf der rechten Seite wird das Spurpolynom dargestellt, rechts daneben zu Debugging-Zwecken der Status des Serial_RX Blocks über der Zeit geplottet. Dabei ist zu erkennen, das lediglich 3 bis 4 erfolgreiche Übertragungen pro Sekunde stattfinden. Die Daten werden aus dem Softwarepuffer gelesen, wenn der letzte Status 5 und der aktuelle 0 ist, Erklärung dazu ist im Simulinkmodell beschrieben! <br>
+Die unteren beiden Plots stellen die in den Softwarepuffer geschriebenen und ausgelesenen Bytes über Zeit dar.
 </div>
 ==Zusammenfassung==
-Das Spurpolynom wird richtig übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie [[BSF - Bahn- und Spurführung]] und [[AuF - Antrieb und Fernbedienung]] das Lenken und die Beschleunigung bereits implementieren. <br>
+Alle Daten von PC zur dSPACE Karte werden erfolgreich übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie [[BSF - Bahn- und Spurführung]], [[AuF - Antrieb und Fernbedienung]] und [[Objekterkennung mit Laserscanner]] das Lenken und die Beschleunigung sowie die Hindernisserkennung bereits implementieren. <br>
-Die weiteren Daten wie Linienerkennungsparameter und Lidar-Objekte müssen noch repariert werden. Der Test hat gezeigt, dass mit der Implementierung mit berechneten Werten aus der [[OSE Softwareumgebung]] kann die Kommunikation über RS232 stattfinden.
+Die [[OSE Softwareumgebung]] funktioniert Stand WiSe22/23 zu langsam, dies kann durch Maßnahmen wie z.B. Multi-Threading oder aktuellerer leistungsfähiger Hardware optimiert werden.
 </div>