Test der RS232-Kommunikation (Abschlusstest WiSe 22/23): Unterschied zwischen den Versionen

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'''Autor:''' [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]] in WS2022/23
'''Autor:''' [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]] in WS2022/23
== Einleitung ==
== Einleitung ==
<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">
Abschließender Test des KOM - Kommunikation Teams Sprint2 und 3 im WiSe 22/23. Die in der [[OSE Softwareumgebung]] beinhaltendende RS232-Kommunikation wird auf alle zu übertragenden Daten überprüft.
Test-Artikel des KOM - KOmmunikation Teams Sprint WiSe 22/23. Die in der [[OSE Softwareumgebung]] beinhaltendende Kommunikation wird getestet. Dafür werden die zu übertragendenden Daten wie das Spurpolynom oder Lidar-Objekte über RS232 an die dSPACE Karte DS1104 geschickt.
 
==Anforderungen==
Über die RS-232-Schnittstelle müssen die Parameter des zu steuernden Fahrzeugs getestet werden. Das DS1104 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vx,Ego) und den Lenkwinkel α an den PC weiter. Im Gegenzug liefert der PC dem DS1104 die Spurparameter a, b und c sowie die Parameter der Hindernisse. In den Tabellen 1 und 2 sind alle Parameter aufgeführt, die geprüft werden müssen.
 
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Übertragene Daten DS1104 zu PC prüfen
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|-
| 1
| Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit
| Changlai Bao
| -
| Tim Schonlau
| -
| nicht implementiert
|-
| 2
| Übertragen von Lenkwinkel
| Changlai Bao
| -
| Tim Schonlau
| -
| nicht implementiert
|}
</div>
 
 
 
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Übertragene Daten PC zu DS1104 prüfen
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|-
| 1
| Übertragen von Parameter A
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 2
| Übertragen von Parameter B
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 3
| Übertragen von Parameter C
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 4
| Übertragen von Parameter Spurzuordnung
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 5
| Übertragen von Parameter StopplinieErkannt
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 6
| Übertragen von Parameter StopplinieAbstand
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 7
| Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 8
| Übertragen von Parameter ObjektNummer
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 9
| Übertragen von Parameter ObjektX
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 10
| Übertragen von Parameter ObjektY
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 11
| Übertragen von Parameter Objektbreite
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 12
| Übertragen von Parameter Objekttiefe
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 13
| Übertragen von Parameter Objektausrichtung
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 14
| Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
| 15
| Übertragen von Parameter Objektplausibel
| Changlai Bao
| 04.01.2023
| Tim Schonlau
| 05.01.2023
| <span style="color: green">Erfolgreich</span>
|-
|}
</div>
----
→ Gehen zum: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/Kom/Dokumentation/Schnittstelle%20Dokumentation/Schnittstellendokumentation.docx/ Schnittstellendokument]
 
== Outputs von DS1104SER_RX analysieren ==
Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/darstellung/plot_KOM_RXBytes.m/ plot_KOM_RXBytes.m]
 
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo%20Cup%20Fahrzeug/Inbetriebnahme/Measurement%20Data/2022_12_19_Messung_RXNumBytes.mat/ 2022_12_19_Messung_RXNumBytes.mat]
 
Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2022/Sprint_3/Team_3_KOM/Bilder/DS1104SER_RX_Analyse_1.fig/ DS1104SER_RX_Analyse_1.fig]
 
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2022/Sprint_3/Team_3_KOM/Bilder/DS1104SER_RX_Analyse_2.fig/ DS1104SER_RX_Analyse_2.fig]
</div>
</div>


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Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.


===Testfall 1===
===Testfall 1 (Sprint2)===
Bezeichnung:          Übertragen von Spurpolynom aus [[OSE - Objekt - und Spurerkennung]] (<math>Y(X)=aX^2+bX+c</math>) <br>
Bezeichnung:          Übertragen von Spurpolynom aus [[OSE - Objekt - und Spurerkennung]] (<math>Y(X)=aX^2+bX+c</math>) <br>
Tester:                [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]]<br>
Tester:                [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]]<br>
Datum:                05.12.2022, Subversion Revision 8153 <br>
Datum:                05.12.2022, Subversion Revision 8153 <br>
Testinstanz:          PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen <br>  
Testinstanz:          PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen <br>  
Verwendete Software:  OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Projekt Inbetriebnahme, Simulink ''online.slx''.
Verwendete Software:   
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe]
* dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme
* Simulink ''online.slx''.
<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">
<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">
{| class="wikitable" style="width: 90%;"
{| class="wikitable" style="width: 90%;"
Zeile 25: Zeile 206:
|-
|-
| style="width: 5%"| Precondition 1
| style="width: 5%"| Precondition 1
| style="width: 10%"| Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153
| style="width: 20%"| Start des PCs, [[RS232-Kabel - Nullmodemkabel DB9/B - BD9/B|RS232-Kabel]] einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153
| style="width: 10%"| PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet
| style="width: 10%"| PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet
| style="width: 10%"| ''OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln'' starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt ''Inbetriebnahme'' laden
| style="width: 10%"| ''OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln'' starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt ''Inbetriebnahme'' laden
| style="width: 19%"| Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert
| style="width: 19%"| Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 35%"| [[Datei:Verbindung_Kabel.png|400px|thumb|center|Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte]]
| style="width: 25%"| [[Datei:Verbindung_Kabel.png|400px|thumb|center|Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte]]
|-
|-
| style="width: 5%"| Precondition 2
| style="width: 5%"| Precondition 2
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet
| style="width: 20%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet
| style="width: 10%"| Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet
| style="width: 10%"| Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet
| style="width: 19%"| Visual Studio mit der ''OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln'' Solution geöffnet
| style="width: 19%"| Visual Studio mit der ''OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln'' Solution geöffnet
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 35%"| [[Datei:Projektmappe Visual Studio OSE Draufsicht Spurpolynom RS232.png|100px|thumb|center|Visual Studio Projekt]]
| style="width: 25%"| [[Datei:Projektmappe Visual Studio OSE Draufsicht Spurpolynom RS232.png|100px|thumb|center|Visual Studio Projekt]]
|-
|-
| style="width: 5%"| Testschritt 1
| style="width: 5%"| Testschritt 1
| style="width: 10%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 20%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
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|-
|-
| style="width: 5%"| Testschritt 2
| style="width: 5%"| Testschritt 2
| style="width: 10%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 20%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| style="width: 19%"| Die '''Linienparameter''' werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
| style="width: 19%"| Die '''Linienparameter''' werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
| style="width: 1%"| '''n.i.O.'''
| style="width: 1%"| '''n.i.O.'''
| style="width: 35%"| [[Datei:Test KOM Sprint2 WiSe 22 23.gif|400px|thumb|center|dSPACE Control Desk KOM Testergebnis]]
| style="width: 25%"| [[Datei:Test KOM Sprint2 WiSe 22 23.gif|400px|thumb|center|dSPACE Control Desk KOM Testergebnis]]
|-
|-
| style="width: 5%"| Testschritt 3
| style="width: 5%"| Testschritt 3
| style="width: 10%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 20%"| Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| style="width: 19%"| Die '''Lidar Objektparameter''' werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
| style="width: 19%"| Die '''Lidar Objektparameter''' werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
| style="width: 1%"| '''n.i.O.'''
| style="width: 1%"| '''n.i.O.'''
| style="width: 35%"| [[Datei:Test KOM Sprint2 WiSe 22 23.gif|400px|thumb|center|dSPACE Control Desk KOM Testergebnis]]
| style="width: 25%"| [[Datei:Test KOM Sprint2 WiSe 22 23.gif|400px|thumb|center|dSPACE Control Desk KOM Testergebnis]]
|-
|-
| style="width: 5%"| Postcondition
| style="width: 5%"| Postcondition
| style="width: 10%"| ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen
| style="width: 20%"| ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen
| style="width: 10%"| Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen
| style="width: 10%"| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen
| style="width: 19%"| PC kann heruntergefahren werden
| style="width: 19%"| PC kann heruntergefahren werden
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 1%"| i.O.
| style="width: 35%"| -----
| style="width: 25%"| -----
|}
</div>
 
===Testfall 2 (Sprint3)===
Bezeichnung:          Übertragen aller Variablen der [[OSE - Objekt - und Spurerkennung]] <br>
Tester:                [[Benutzer:Tim-Jannik_Schonlau|Tim Schonlau]], [[Benutzer:Changlai_Bao|Changlai Bao]]<br>
Datum:                09.01.2023, Subversion Revision 8429 <br>
Testinstanz:          PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen <br>
Verwendete Software:  OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink ''online.slx''.
<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">
{| class="wikitable" style="width: 90%;"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr. !! Beschreibung !! Ausgangszustand !! Aktion(en) !! Ergebnis !! Bewertung !! Bemerkung
|-
| style="width: 1%"| Precondition 1
| style="width: 30%"| Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision ???
| style="width: 10%"| PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet
| style="width: 10%"| ''OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln'' starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt ''Inbetriebnahme'' laden
| style="width: 19%"| Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert
| style="width: 1%"| i.O.
| [[Datei:Verbindung_Kabel.png|400px|thumb|center|Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte]]
|-
| Precondition 2
| Die Visual Studio Solution '''mit Lidar Implementierung''' und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet
| Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet
| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet
| Visual Studio mit der ''OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln'' Solution geöffnet
| i.O.
|  | Falls die OSE_Softwareumgebung nicht korrekt beendet wurde, blockiert das Lidar-Framework den COM Port. Ein neues Einstecken des Lidars löst das Problem!
|-
| Testschritt 1
| Spurpolynom- koeffizienten a, b und c und Spurzuordnung, Stopp-Linie sowie Stopp-Linienabstand werden in Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen.
| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| Alle Parameter der Spurführung werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt.
|'''i.O.'''
| siehe Video unten
|-
| Testschritt 2
| Übertragung der '''Lidar-Daten''' wird getestet, indem die simulierten Daten in der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden
| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| Die '''Lidar-Daten''' werden korrekt in dSPACE Control Desk korrekt angezeigt.
| '''i.O.'''
| siehe Video unten
|-
| Testschritt 3
| Geschwindigkeit der Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe der Zeit pro Übertragung in der Konsole der Visual Studio Solution ausgewertet wird
| Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt
| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt
| Die Kommunikation überträgt die Daten vom PC zur dSPACE-Karte mit einer angemessenen Geschwindigkeit über 100mal pro Sekunde
| '''n.i.O.'''
| siehe Video unten
|-
| Postcondition
| ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen
| Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt
| Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen
| PC kann heruntergefahren werden
| i.O.
| -----
|}
|}
</div>
</div>


== Testbericht ==
== Testbericht ==
Die Ergebnisse der Tests in Bezug auf die Anforderungen sind in Tabelle 3 und Tabelle 4 dargestellt.
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testsquenz DS1104 zu PC
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|-
| 1
| Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit
| Parameter Ego-Längsgeschwindigkeit wird korrekt übertragen
| <span style="color: red;">noch nicht testen</span>
| -
| -
| ----
|-
| 2
| Übertragen von Lenkwinkel
| Parameter Lenkwinkel wird korrekt übertragen
| <span style="color: red;">noch nicht testen</span>
| -
| -
| ----
|-
|}
</div>


Bezeichnung: Kommunikation mit den simulierten Daten (Übertragung Spurparameter, Stopplinieparameter und Dummy LiDAR Werte) der Bildverarbeitung


{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 4: Testsquenz PC zu DS1104
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testinstanzen
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Testsquenz'''
|-
|-
| 1
| 1
| Übertragen von Parameter A
| Übertragen von Parameter A
| 04.01.2023
| Parameter A wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter A wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 2
| 2
| Übertragen von Parameter B
| Übertragen von Parameter B
| 04.01.2023
| Parameter B wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter B wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 3
| 3
| Übertragen von Parameter C
| Übertragen von Parameter C
| 04.01.2023
| Parameter C wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter C wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 4
| 4
| Übertragen von Parameter Spurzuordnung
| Übertragen von Parameter Spurzuordnung
| 04.01.2023
| Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 5
| 5
| Übertragen von Parameter StopplinieErkannt
| Übertragen von Parameter StopplinieErkannt
| 04.01.2023
| Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 6
| 6
| Übertragen von Parameter StopplinieAbstand
| Übertragen von Parameter StopplinieAbstand
| 04.01.2023
| Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau  
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 7
| 7
| Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl  
| Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl  
| 04.01.2023
| Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 8
| 8
| Übertragen von Parameter ObjektNummer  
| Übertragen von Parameter ObjektNummer  
| 04.01.2023
| Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau  
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 9
| 9
| Übertragen von Parameter ObjektX  
| Übertragen von Parameter ObjektX  
| 04.01.2023
| Parameter ObjektX wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter ObjektX wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
| ----
|-
|-
| 10
| 10
| Übertragen von Parameter ObjektY  
| Übertragen von Parameter ObjektY  
| 04.01.2023
| Parameter ObjektY wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter ObjektY wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau  
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
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|-
| 11
| 11
| Übertragen von Parameter Objektbreite  
| Übertragen von Parameter Objektbreite  
| 04.01.2023
| Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
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|-
| 12
| 12
| Übertragen von Parameter Objekttiefe  
| Übertragen von Parameter Objekttiefe  
| 04.01.2023
| Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau  
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
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|-
| 13
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| Übertragen von Parameter Objektausrichtung  
| Übertragen von Parameter Objektausrichtung  
| 04.01.2023
| Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
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| 14
| 14
| Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit  
| Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit
| 04.01.2023
| Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau  
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
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|-
|-
| 15
| 15
| Übertragen von Parameter Vertraunswert
| Übertragen von Parameter Objektplausibel
| 04.01.2023
| Parameter Objektplausibel wird korrekt übertragen
| Pc mit dSpace Karte
| <span style="color: green;">OK</span>
| <span style="color:green;">Parameter Vertraunswert wird korrekt übertragen</span>
| Tim Schonlau
| Tim Schonlau und Changlai Bao
| 05.01.2023
| 04.01.2023
| ----
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== Testvideo ==
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Bezeichnung: Kommunikation mit den echten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Live Bild LiDAR Werte) der Bildverarbeitung
 
[[Datei:Test KOM Lidar Screen Recording 05 01 2023.mp4|1000px|thumb|center|Video. 1: Test KOM Lidar Screen Recording 05_01_2023]]
Im Video sind links die ausgelesenen Daten aus dem RS232-Softwarepuffer des RTI Serial_RX Blocks zu sehen. Die Daten werden korrekt übertragen. Auf der rechten Seite wird das Spurpolynom dargestellt, rechts daneben zu Debugging-Zwecken der Status des Serial_RX Blocks über der Zeit geplottet. Dabei ist zu erkennen, das lediglich 3 bis 4 erfolgreiche Übertragungen pro Sekunde stattfinden. Die Daten werden aus dem Softwarepuffer gelesen, wenn der letzte Status 5 und der aktuelle 0 ist, Erklärung dazu ist im Simulinkmodell beschrieben! <br>
Die unteren beiden Plots stellen die in den Softwarepuffer geschriebenen und ausgelesenen Bytes über Zeit dar.
</div>


==Zusammenfassung==
==Zusammenfassung==
Das Spurpolynom wird richtig übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie [[BSF - Bahn- und Spurführung]] und [[AuF - Antrieb und Fernbedienung]] das Lenken und die Beschleunigung bereits implementieren. <br>
Alle Daten von PC zur dSPACE Karte werden erfolgreich übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie [[BSF - Bahn- und Spurführung]], [[AuF - Antrieb und Fernbedienung]] und [[Objekterkennung mit Laserscanner]] das Lenken und die Beschleunigung sowie die Hindernisserkennung bereits implementieren. <br>
Die weiteren Daten wie Linienerkennungsparameter und Lidar-Objekte müssen noch repariert werden. Der Test hat gezeigt, dass mit der Implementierung mit berechneten Werten aus der [[OSE Softwareumgebung]] kann die Kommunikation über RS232 stattfinden.
Die [[OSE Softwareumgebung]] funktioniert Stand WiSe22/23 zu langsam, dies kann durch Maßnahmen wie z.B. Multi-Threading oder aktuellerer leistungsfähiger Hardware optimiert werden.
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Aktuelle Version vom 24. August 2023, 13:03 Uhr

Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider, Marc Ebmeyer
Autor: Tim Schonlau, Changlai Bao in WS2022/23

Einleitung

Abschließender Test des KOM - Kommunikation Teams Sprint2 und 3 im WiSe 22/23. Die in der OSE Softwareumgebung beinhaltendende RS232-Kommunikation wird auf alle zu übertragenden Daten überprüft.

Anforderungen

Über die RS-232-Schnittstelle müssen die Parameter des zu steuernden Fahrzeugs getestet werden. Das DS1104 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vx,Ego) und den Lenkwinkel α an den PC weiter. Im Gegenzug liefert der PC dem DS1104 die Spurparameter a, b und c sowie die Parameter der Hindernisse. In den Tabellen 1 und 2 sind alle Parameter aufgeführt, die geprüft werden müssen.

Tabelle 1: Übertragene Daten DS1104 zu PC prüfen
Testfall-ID Testfall-Bezeichnung Ersteller Datum Prüfer Datum Bemerkung
1 Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit Changlai Bao - Tim Schonlau - nicht implementiert
2 Übertragen von Lenkwinkel Changlai Bao - Tim Schonlau - nicht implementiert


Tabelle 2: Übertragene Daten PC zu DS1104 prüfen
Testfall-ID Testfall-Bezeichnung Ersteller Datum Prüfer Datum Bemerkung
1 Übertragen von Parameter A Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
2 Übertragen von Parameter B Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
3 Übertragen von Parameter C Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
4 Übertragen von Parameter Spurzuordnung Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
5 Übertragen von Parameter StopplinieErkannt Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
6 Übertragen von Parameter StopplinieAbstand Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
7 Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
8 Übertragen von Parameter ObjektNummer Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
9 Übertragen von Parameter ObjektX Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
10 Übertragen von Parameter ObjektY Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
11 Übertragen von Parameter Objektbreite Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
12 Übertragen von Parameter Objekttiefe Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
13 Übertragen von Parameter Objektausrichtung Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
14 Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich
15 Übertragen von Parameter Objektplausibel Changlai Bao 04.01.2023 Tim Schonlau 05.01.2023 Erfolgreich

→ Gehen zum: Schnittstellendokument

Outputs von DS1104SER_RX analysieren

Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:

Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:

Testfälle

SVN Versionen

Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.

Testfall 1 (Sprint2)

Bezeichnung: Übertragen von Spurpolynom aus OSE - Objekt - und Spurerkennung ()
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 05.12.2022, Subversion Revision 8153
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software:

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Ergebnis Bewertung Bemerkung
Precondition 1 Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153 PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert i.O.
Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte
Precondition 2 Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet i.O.
Visual Studio Projekt
Testschritt 1 Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Die Spurpolynom- koeffizienten werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. i.O.
dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Testschritt 2 Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Die Linienparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. n.i.O.
dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Testschritt 3 Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Die Lidar Objektparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. n.i.O.
dSPACE Control Desk KOM Testergebnis
Postcondition ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen PC kann heruntergefahren werden i.O. -----

Testfall 2 (Sprint3)

Bezeichnung: Übertragen aller Variablen der OSE - Objekt - und Spurerkennung
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 09.01.2023, Subversion Revision 8429
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Ergebnis Bewertung Bemerkung
Precondition 1 Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision ??? PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert i.O.
Serielle Verbindung zwischen PC und dSpace Karte
Precondition 2 Die Visual Studio Solution mit Lidar Implementierung und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet i.O. Falls die OSE_Softwareumgebung nicht korrekt beendet wurde, blockiert das Lidar-Framework den COM Port. Ein neues Einstecken des Lidars löst das Problem!
Testschritt 1 Spurpolynom- koeffizienten a, b und c und Spurzuordnung, Stopp-Linie sowie Stopp-Linienabstand werden in Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen. Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Alle Parameter der Spurführung werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. i.O. siehe Video unten
Testschritt 2 Übertragung der Lidar-Daten wird getestet, indem die simulierten Daten in der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Die Lidar-Daten werden korrekt in dSPACE Control Desk korrekt angezeigt. i.O. siehe Video unten
Testschritt 3 Geschwindigkeit der Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe der Zeit pro Übertragung in der Konsole der Visual Studio Solution ausgewertet wird Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt Die Kommunikation überträgt die Daten vom PC zur dSPACE-Karte mit einer angemessenen Geschwindigkeit über 100mal pro Sekunde n.i.O. siehe Video unten
Postcondition ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen PC kann heruntergefahren werden i.O. -----

Testbericht

Die Ergebnisse der Tests in Bezug auf die Anforderungen sind in Tabelle 3 und Tabelle 4 dargestellt.

Tabelle 3: Testsquenz DS1104 zu PC
Testfall-ID Testfall-Bezeichnung Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum Bemerkung
1 Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit Parameter Ego-Längsgeschwindigkeit wird korrekt übertragen noch nicht testen - - ----
2 Übertragen von Lenkwinkel Parameter Lenkwinkel wird korrekt übertragen noch nicht testen - - ----


Tabelle 4: Testsquenz PC zu DS1104
Testfall-ID Testfall-Bezeichnung Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum Bemerkung
1 Übertragen von Parameter A Parameter A wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
2 Übertragen von Parameter B Parameter B wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
3 Übertragen von Parameter C Parameter C wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
4 Übertragen von Parameter Spurzuordnung Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
5 Übertragen von Parameter StopplinieErkannt Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
6 Übertragen von Parameter StopplinieAbstand Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
7 Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
8 Übertragen von Parameter ObjektNummer Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
9 Übertragen von Parameter ObjektX Parameter ObjektX wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
10 Übertragen von Parameter ObjektY Parameter ObjektY wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
11 Übertragen von Parameter Objektbreite Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
12 Übertragen von Parameter Objekttiefe Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
13 Übertragen von Parameter Objektausrichtung Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
14 Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----
15 Übertragen von Parameter Objektplausibel Parameter Objektplausibel wird korrekt übertragen OK Tim Schonlau 05.01.2023 ----

Testvideo

Bezeichnung: Kommunikation mit den echten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Live Bild LiDAR Werte) der Bildverarbeitung

Video. 1: Test KOM Lidar Screen Recording 05_01_2023

Im Video sind links die ausgelesenen Daten aus dem RS232-Softwarepuffer des RTI Serial_RX Blocks zu sehen. Die Daten werden korrekt übertragen. Auf der rechten Seite wird das Spurpolynom dargestellt, rechts daneben zu Debugging-Zwecken der Status des Serial_RX Blocks über der Zeit geplottet. Dabei ist zu erkennen, das lediglich 3 bis 4 erfolgreiche Übertragungen pro Sekunde stattfinden. Die Daten werden aus dem Softwarepuffer gelesen, wenn der letzte Status 5 und der aktuelle 0 ist, Erklärung dazu ist im Simulinkmodell beschrieben!
Die unteren beiden Plots stellen die in den Softwarepuffer geschriebenen und ausgelesenen Bytes über Zeit dar.

Zusammenfassung

Alle Daten von PC zur dSPACE Karte werden erfolgreich übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie BSF - Bahn- und Spurführung, AuF - Antrieb und Fernbedienung und Objekterkennung mit Laserscanner das Lenken und die Beschleunigung sowie die Hindernisserkennung bereits implementieren.
Die OSE Softwareumgebung funktioniert Stand WiSe22/23 zu langsam, dies kann durch Maßnahmen wie z.B. Multi-Threading oder aktuellerer leistungsfähiger Hardware optimiert werden.



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