AlpaBot Demo Quelltext

Abb. 1: AlphaBot von Waveshare

Autoren: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Marc Ebmeyer

Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/AlphaBot_Demo/arduino/AlphaBot/examples/

Ziel: c:\Users\<Benutzer>\Documents\Arduino\libraries\AlphaBot\examples\

#	Name	Status	Prüfer	Hinweis
1	E01_Run_Test	IO	Schneider, Ebmeyer
2	E02_Infrared_Obstacle_Avoidance	IO	Schneider
3	E03_Infrared_Tracking_Objects	IO	Schneider
4	E04_Infrared_Remote_Control	IR Sendet, Demo läuft nicht	Schneider
5	E05_Ultrasonic_Ranging	IO	Schneider
6	E06_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance1	nicht getestet	Ebmeyer
7	E07_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance2	nicht getestet	Ebmeyer
8	E08_Infrared_Line_Tracking	lauft	Posner, Steffen	Video Kalibrierung beachten! Zuerst auf einen hellen und dann einem dunklen Untergrund stellen. Anschließend folgt der Roboter dem dunklen Wert
9	E09_Bluetooth_Control	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde; Jumper 2 auf RXD TX; WS BLE herunterladen; Scan; Remote Control; Befehle ändern z.B. {"Car":"Forward"} {"Car":"Brake"} für den Direction key Beispielvideo Manual
10	E10_Zigbee_Control	nicht verbaut
11	E11_mjpg-AlphaBot	Funktion unklar	Ebmeyer
12	E12_mjpg-AlphaBot-PID	Funktion unklar	Ebmeyer
13	E13_Photo_Interrupter_Sensor	IO	Schneider
14	E14_Wheel_Encoders	IO	Schneider
15	E15_Wheel_Encoders_Drive	IO	Schneider
16	E16_ADC	IO	Schneider
17	E17_ADXL345_Accelerometer	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde.
18	E18_Beep	IO	Schneider
19	E19_DS3231_RealTimeClock	IO	Schneider
20	E20_Joystick	IO	Schneider
21	E21_LM75_DigitalTemperatureSensor	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde.
22	E22_OLED_Display	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde.
23	E23_RGB_LED	IO	Schneider
24	E24_Servo_Knop	IO	Schneider
25	E25_Servo_Sweep	IO	Schneider
26	E26_GY85_Magnet_Gyro_Beschleunigung	nicht vorhanden
27	E27_ADC_Servo_Ausgabe	IO	Schneider, Ebmeyer
28	E28_IR_Line_Tracking_Sensor	IO	Schneider	Tracker Sensor Manual
29	E29_Run_Test_Simulink	nicht getestet	Ebmeyer
30	E30_Temperature_OLED_Display	IO	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde.

BT mit dem PC

• Win 10: Verbindung herstellen zu Waveshare_BLE

Einstellungen für die Sensoren

#	Name	Adressen	Zu beachten eventuelle Doppelbelegung
1	Motor	A0 (In_1); A1( In_2); D5 (Enable A); D6 (Enable B); A2 (In_3); A3 (In_4)	Poti (A0)
2	Motor-Drehzahlsensor	D2 (links); D3 (rechts)
3	Infrarot Näherungssensor	A4 (analog links); A5 (analog rechts); D7 (digital links); D8 (digital rechts)	I²C-Bus (A4, A5, SCL, SDA)
4	Ultraschall	D11 (Triger); D12 (Echo)	Linetracker (D12, D11)
5	Servo	D9 (Servo_1); D10 (Servo_2)	Linetracker (D10 → Servo_2)
6	Linenfolge Sensor	D10 (CS); D11 (Dout); D12 (ADDR); D13 (CLK)	Ultraschall(D12, D11), Servo_2(D10)
7	Infrarot Fernbedienung	D4
8	OLED	SCL & SDA (I²C-Bus(0x)); D7; D8	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
9	Poti	A0
10	Joystick	A1; A2; A3; A4; A5	doppelt belegt mit Motor, Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
11	Temperatur Sensor	SCL & SDA (I²C-Bus(0x))	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
12	Beschleunigungs Sensor 345B	SCL & SDA (I²C-Bus(0x53)); D4	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
13	Echtzeituhr DS3231 mit eingebautem EEPROM	SCL & SDA (I²C-Bus(0x0x68)) (I²C-Bus(0x0x57) einstellbar von 0x50-0x56)	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
14	RGB LED	D12 ( Helligkeit, Ein-Aus); D5 & D7 (RGB)
15	Piezosummer	D11
16	Bluetooth Modul	D2 (Reset); D3 (CTS); D9 (On); D10 (RTS)
17	Beschleunigungs Sensor 345B	SCL & SDA (I²C-Bus(0x53))	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit dem gleichen Sensor auf dem Roboter → auslöten oder Pin 12 auf Vcc → andere Adresse 0x1D oder ausschalten Pin Vss auf GND legen.
18	Drehwinkel Sensor ITG3205	SCL & SDA (I²C-Bus(0x68)Pin9 low) (I²C-Bus(0x69) Pin9 high)	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit Realtimeclock deswegen Pin 9 auf high legen (Pin 9 und Pin 8 verbinden anschluss zum Gnd trennen) oder realtimeclock auslöten oder verbindung trennen SCL SDA.
19	Magnetfeld Sensor (HML883L alt) neu IST8310	SCL & SDA (I²C-Bus(0x1E)alt ) (I²C-Bus(0x )neu S.6 Datenblatt )	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)

Offene Fragestellungen

1. Einbindung des AlphaBot in MATLAB, so dass man mit MATLAB programmieren und flashen kann.
2. Einbindung des AlphaBot in Simulink, so dass man mit Simulink programmieren und flashen kann.
3. Programmierung und Debugging kabellos via Bluetooth.
4. E04_Infrared_Remote_Control - Steuerung des AlphaBot mit der IR-Fernbedienung.
5. Programmierung mit Visual Studio - Bislang brauchte man eine kostenpflichtige Bibliothek Visual Micro (Stand 9/21), die wir nicht haben. Geht das aktuelle auch ohne?

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