AlpaBot Demo Quelltext
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Autoren: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Marc Ebmeyer
Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/AlphaBot_Demo/arduino/AlphaBot/examples/
Ziel: c:\Users\<Benutzer>\Documents\Arduino\libraries\AlphaBot\examples\
| # | Name | Status | Prüfer | Hinweis |
|---|---|---|---|---|
| 1 | E01_Run_Test | IO | Schneider, Ebmeyer | |
| 2 | E02_Infrared_Obstacle_Avoidance | IO | Schneider | |
| 3 | E03_Infrared_Tracking_Objects | IO | Schneider | |
| 4 | E04_Infrared_Remote_Control | IR Sendet, Demo läuft nicht | Schneider | |
| 5 | E05_Ultrasonic_Ranging | IO | Schneider | |
| 6 | E06_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance1 | nicht getestet | Ebmeyer | |
| 7 | E07_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance2 | nicht getestet | Ebmeyer | |
| 8 | E08_Infrared_Line_Tracking | lauft | Posner, Steffen | Video Kalibrierung beachten! Zuerst auf einen hellen und dann einem dunklen Untergrund stellen. Anschließend folgt der Roboter dem dunklen Wert |
| 9 | E09_Bluetooth_Control | IO | Schneider | Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde; Jumper 2 auf RXD TX; WS BLE herunterladen; Scan; Remote Control; Befehle ändern z.B. {"Car":"Forward"} {"Car":"Brake"} für den Direction key Beispielvideo Manual |
| 10 | E10_Zigbee_Control | nicht verbaut | ||
| 11 | E11_mjpg-AlphaBot | Funktion unklar | Ebmeyer | |
| 12 | E12_mjpg-AlphaBot-PID | Funktion unklar | Ebmeyer | |
| 13 | E13_Photo_Interrupter_Sensor | IO | Schneider | |
| 14 | E14_Wheel_Encoders | IO | Schneider | |
| 15 | E15_Wheel_Encoders_Drive | IO | Schneider | |
| 16 | E16_ADC | IO | Schneider | |
| 17 | E17_ADXL345_Accelerometer | IO | Schneider | Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde. |
| 18 | E18_Beep | IO | Schneider | |
| 19 | E19_DS3231_RealTimeClock | IO | Schneider | |
| 20 | E20_Joystick | IO | Schneider | |
| 21 | E21_LM75_DigitalTemperatureSensor | IO | Schneider | Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde. |
| 22 | E22_OLED_Display | IO | Schneider | Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde. |
| 23 | E23_RGB_LED | IO | Schneider | |
| 24 | E24_Servo_Knop | IO | Schneider | |
| 25 | E25_Servo_Sweep | IO | Schneider | |
| 26 | E26_GY85_Magnet_Gyro_Beschleunigung | nicht vorhanden | ||
| 27 | E27_ADC_Servo_Ausgabe | IO | Schneider, Ebmeyer | |
| 28 | E28_IR_Line_Tracking_Sensor | IO | Schneider | Tracker Sensor Manual |
| 29 | E29_Run_Test_Simulink | nicht getestet | Ebmeyer | |
| 30 | E30_Temperature_OLED_Display | IO | Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4→AL) entfernt wurde. |
BT mit dem PC
- Win 10: Verbindung herstellen zu Waveshare_BLE
Einstellungen für die Sensoren
| # | Name | Adressen | Zu beachten eventuelle Doppelbelegung |
|---|---|---|---|
| 1 | Motor | A0 (In_1); A1( In_2); D5 (Enable A); D6 (Enable B); A2 (In_3); A3 (In_4) | Poti (A0) |
| 2 | Motor-Drehzahlsensor | D2 (links); D3 (rechts) | |
| 3 | Infrarot Näherungssensor | A4 (analog links); A5 (analog rechts); D7 (digital links); D8 (digital rechts) | I²C-Bus (A4, A5, SCL, SDA) |
| 4 | Ultraschall | D11 (Triger); D12 (Echo) | Linetracker (D12, D11) |
| 5 | Servo | D9 (Servo_1); D10 (Servo_2) | Linetracker (D10 → Servo_2) |
| 6 | Linenfolge Sensor | D10 (CS); D11 (Dout); D12 (ADDR); D13 (CLK) | Ultraschall(D12, D11), Servo_2(D10) |
| 7 | Infrarot Fernbedienung | D4 | |
| 8 | OLED | SCL & SDA (I²C-Bus(0x)); D7; D8 | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
| 9 | Poti | A0 | |
| 10 | Joystick | A1; A2; A3; A4; A5 | doppelt belegt mit Motor, Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
| 11 | Temperatur Sensor | SCL & SDA (I²C-Bus(0x)) | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
| 12 | Beschleunigungs Sensor 345B | SCL & SDA (I²C-Bus(0x53)); D4 | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
| 13 | Echtzeituhr DS3231 mit eingebautem EEPROM |
SCL & SDA (I²C-Bus(0x0x68)) (I²C-Bus(0x0x57) einstellbar von 0x50-0x56) |
Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
| 14 | RGB LED | D12 ( Helligkeit, Ein-Aus); D5 & D7 (RGB) | |
| 15 | Piezosummer | D11 | |
| 16 | Bluetooth Modul | D2 (Reset); D3 (CTS); D9 (On); D10 (RTS) | |
| 17 | Beschleunigungs Sensor 345B | SCL & SDA (I²C-Bus(0x53)) | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit dem gleichen Sensor auf dem Roboter → auslöten oder Pin 12 auf Vcc → andere Adresse 0x1D oder ausschalten Pin Vss auf GND legen. |
| 18 | Drehwinkel Sensor ITG3205 | SCL & SDA (I²C-Bus(0x68)Pin9 low) (I²C-Bus(0x69) Pin9 high) | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit Realtimeclock deswegen Pin 9 auf high legen (Pin 9 und Pin 8 verbinden anschluss zum Gnd trennen) oder realtimeclock auslöten oder verbindung trennen SCL SDA. |
| 19 | Magnetfeld Sensor (HML883L alt) neu IST8310 | SCL & SDA (I²C-Bus(0x1E)alt ) (I²C-Bus(0x )neu S.6 Datenblatt ) | Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5) |
Offene Fragestellungen
- Einbindung des AlphaBot in MATLAB, so dass man mit MATLAB programmieren und flashen kann.
- Einbindung des AlphaBot in Simulink, so dass man mit Simulink programmieren und flashen kann.
- Programmierung und Debugging kabellos via Bluetooth.
- E04_Infrared_Remote_Control - Steuerung des AlphaBot mit der IR-Fernbedienung.
- Programmierung mit Visual Studio - Bislang brauchte man eine kostenpflichtige Bibliothek
Visual Micro(Stand 9/21), die wir nicht haben. Geht das aktuelle auch ohne?
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