Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots: Unterschied zwischen den Versionen
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* Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ) | * Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ) | ||
* Projektvorstellung im Wiki | * Projektvorstellung im Wiki | ||
== Literatur == | |||
* Dietsche, Karl-Heinz; Jäger, Thomas; Robert Bosch GmbH: ''Kraftfahrtechnisches Taschenbuch''. Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag, 25. Auflage 2003. - ISBN 3-528-23876-3 | |||
* Erig, S.: ''Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC)''. Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021 | |||
* Kramer, U.: ''Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung''. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711 | |||
* Mayr, R: ''Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung''. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3 | |||
* Müller, T.; Rohrleder, D.: ''Automatisches Spurfahren auf Autobahne''. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8 | |||
* Reif, Konrad (Hrsg.): ''Fahrstabilisierungssysteme und Fahrerassistenzsysteme''. Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3-8348-9717-6 | |||
* Winner, H.;Hakuli, S.; Wolf, G.: ''Handbuch Fahrerassistenz-systemeGrundlagen''. Wiesbaden: Springer, 2. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1457-9 | |||
== Weblinks == | == Weblinks == | ||
* [https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control] | |||
*[http://freiwilligschlauwerden.de/Regelungstechnik/0_Regelungstechnik_Skript_TWIE18_Luecke.pdf Sauter, S.: Regelungstechnik. Friedrichshafen] | |||
* [https://aachener-kolloquium.de/images/tagungsunterlagen/2006_15._ACK/46_D1.2_Koelbl.pdf Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung ] | * [https://aachener-kolloquium.de/images/tagungsunterlagen/2006_15._ACK/46_D1.2_Koelbl.pdf Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung ] | ||
* [https://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2002/2002_filzek_dissertation.pdf Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich] | * [https://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2002/2002_filzek_dissertation.pdf Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich] | ||
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*[https://www.youtube.com/watch?v=IMYi3G7dkU4 YouTube: ACC Einführung] | *[https://www.youtube.com/watch?v=IMYi3G7dkU4 YouTube: ACC Einführung] | ||
*[https://de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat Wiki: Abstandsregeltempomat] | *[https://de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat Wiki: Abstandsregeltempomat] | ||
== Siehe auch == | == Siehe auch == | ||
Aktuelle Version vom 27. September 2021, 09:02 Uhr
Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD
Thema
Längsregler für ein autonomes Fahrzeug
Ziel
Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
- Identifikation der Regelstrecke
- Auslegung des Reglers
- Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
- Identifikation von typischen ACC-Testfällen
- Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
- Abstimmung der Reglerparameter
- Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
- Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
- Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.
Anforderung
- Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
- Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
- Projektvorstellung im Wiki
Literatur
- Dietsche, Karl-Heinz; Jäger, Thomas; Robert Bosch GmbH: Kraftfahrtechnisches Taschenbuch. Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag, 25. Auflage 2003. - ISBN 3-528-23876-3
- Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
- Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
- Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
- Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
- Reif, Konrad (Hrsg.): Fahrstabilisierungssysteme und Fahrerassistenzsysteme. Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3-8348-9717-6
- Winner, H.;Hakuli, S.; Wolf, G.: Handbuch Fahrerassistenz-systemeGrundlagen. Wiesbaden: Springer, 2. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1457-9
Weblinks
- Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
- Sauter, S.: Regelungstechnik. Friedrichshafen
- Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung
- Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich
- Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
- Freeware: GanttProjekt
- Simulink Simulation
- Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
- YouTube: ACC Einführung
- Wiki: Abstandsregeltempomat
Siehe auch
- Software Versionsverwaltung mit SVN
- Einstieg in MATLAB
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
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