Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 27. September 2021, 09:02 Uhr

Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD

Abb. 1: Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC)

Thema

Längsregler für ein autonomes Fahrzeug

Ziel

Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.

Aufgabenstellung

Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
Identifikation der Regelstrecke
Auslegung des Reglers
Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
Identifikation von typischen ACC-Testfällen
Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
Abstimmung der Reglerparameter
Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.

Anforderung

Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
Projektvorstellung im Wiki

Literatur

Dietsche, Karl-Heinz; Jäger, Thomas; Robert Bosch GmbH: Kraftfahrtechnisches Taschenbuch. Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag, 25. Auflage 2003. - ISBN 3-528-23876-3
Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
Reif, Konrad (Hrsg.): Fahrstabilisierungssysteme und Fahrerassistenzsysteme. Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3-8348-9717-6
Winner, H.;Hakuli, S.; Wolf, G.: Handbuch Fahrerassistenz-systemeGrundlagen. Wiesbaden: Springer, 2. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1457-9

Weblinks

Siehe auch

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 == Aufgabenstellung ==
-# Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur (s.u.)
+# Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
 # Identifikation der Regelstrecke
 # Auslegung des Reglers
-# Simulation von Regler und Regelstrecke
+# Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
 # Identifikation von typischen ACC-Testfällen
-# Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot
+# Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
+# Abstimmung der Reglerparameter
 # Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
 # Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
-# Ergebnisvideo im HSHL-Wiki Artikel
+# Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.
 == Anforderung ==
+* Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
 * Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
-* Zweiwöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ)
+* Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
 * Projektvorstellung im Wiki
+== Literatur ==
+* Dietsche, Karl-Heinz; Jäger, Thomas; Robert Bosch GmbH: ''Kraftfahrtechnisches Taschenbuch''. Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag, 25. Auflage 2003. - ISBN 3-528-23876-3
+* Erig, S.: ''Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC)''. Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
+* Kramer, U.: ''Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung''. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
+* Mayr, R: ''Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung''. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
+* Müller, T.; Rohrleder, D.: ''Automatisches Spurfahren auf Autobahne''. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
+* Reif, Konrad (Hrsg.): ''Fahrstabilisierungssysteme und Fahrerassistenzsysteme''. Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3-8348-9717-6
+* Winner, H.;Hakuli, S.; Wolf, G.: ''Handbuch Fahrerassistenz-systemeGrundlagen''. Wiesbaden: Springer, 2. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1457-9
 == Weblinks ==
+* [https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
+*[http://freiwilligschlauwerden.de/Regelungstechnik/0_Regelungstechnik_Skript_TWIE18_Luecke.pdf Sauter, S.: Regelungstechnik. Friedrichshafen]
 * [https://aachener-kolloquium.de/images/tagungsunterlagen/2006_15._ACK/46_D1.2_Koelbl.pdf Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung ]
 * [https://www.fzd.tu-darmstadt.de/media/fachgebiet_fzd/publikationen_3/2002/2002_filzek_dissertation.pdf Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich]
-*[https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
+* [https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
 * [https://www.ganttproject.biz/download Freeware: GanttProjekt]
 * [https://svn.hshl.de/svn/Studentische_Arbeiten/trunk/Simon_Erig/Bachelorarbeit/Simulation Simulink Simulation]
+*[https://de.mathworks.com/help/mpc/examples/design-an-adaptive-cruise-control-system-using-model-predictive-control.html Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control]
-== Literatur ==
+*[https://www.youtube.com/watch?v=IMYi3G7dkU4 YouTube: ACC Einführung]
-* Kramer, U.: ''Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung''. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
+*[https://de.wikipedia.org/wiki/Abstandsregeltempomat Wiki: Abstandsregeltempomat]
-* Mayr, R: ''Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung''. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
-* Müller, T.; Rohrleder, D.: ''Automatisches Spurfahren auf Autobahne''. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
-* Erig, S.: ''Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC)''. Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
 == Siehe auch ==
+*[[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Software Versionsverwaltung mit SVN]]
+*[[Einf%C3%BChrung_in_MATLAB|Einstieg in MATLAB]]
 *[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]
 *[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]