SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot: Unterschied zwischen den Versionen
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Aktuelle Version vom 19. November 2025, 14:36 Uhr
Autor: Benutzer:Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.
Vorbereitung
- Bluetooth Dongle in PC einstecken
- Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
- Topcon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
- Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
- Script trackePrisma.m starten
- TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)
Anforderungen
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis |
|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | PW |
| 4 | Richtigkeit der W-Koordinaten | testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B | Karte mit PW eingezeichnet |
Softwareentwurf
-
Abb. 1: trackePrisma.m -
Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
Umsetzung
siehe TrackePrisma.m
Modultest
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden | >> BT Verbindung hergestellt | Bluetooth Verbindung wurde hergestellt | Jan Steffens | 07.10.2025 | |
| 2 | Übermittlung der T-Koordinaten | Prisma Position | Ausgabe von T-Koordinaten | T-Koordinaten wurden übermittelt | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 3 | Transformation in W-KOS | PT, A, B | PW | W- Koordinaten werden zurückgegeben | Jan Steffens | 07.10.2025 |
| 4 | Richtigkeit der W-Koordinaten | testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B | Karte mit PW eingezeichnet | PW wird auf der Fahrbahnkarte Positionsgetreu abgebildet | Jan Steffens | 10.11.2025 |
-
Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem -
Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m) -
Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)
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