SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.6: Unterschied zwischen den Versionen

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Lukas.berkemeier@stud.hshl.de (Diskussion | Beiträge)
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Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Benutzer: Lukas Berkemeier = Einleitung = Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler. = Funktion = #die Berechnete Ist-Ablag…“
 
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= Einleitung =
= Einleitung =
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler.
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.6: Übertragung der Messung der Mittellinie (x, y, Farbe) via BT Arduino→MATLAB (Senden und Empfang)</code> soll die Mittelliniendaten vom Alphabot via Bluetooth an Matlab gesendet werden.


= Funktion =
= Funktion =
 
#Daten vom Alphabot via Bluetooth senden
#die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der <code>trackeSendeReglerTest.m</code> an den Alphabot gesendet
#Daten in Matlab via Bluetooth empfangen
#mit der <code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> wird die Regelabweichung empfangen
#folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
#mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt


= Vorbedingung =
= Vorbedingung =
[[Datei:GeregelteFahrtTest.jpg|thumb|rigth|200px|Abb. 1: Test zur geregelten Fahrt]]
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|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien
|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien
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! # !! Datei !! Beschreibung
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| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/c-files/weisselinie_folgerBT_ohnekal/weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code>] || Testprogramm
| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/c-files/weisselinie_folgerBT_ohnekal/weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code>] || Bluetoothdaten senden
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| 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/trackeSendeReglerTest.m <code>trackeSendeReglerTest.m</code>]  || Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station
| 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/EmpfangeMittellinieTest.m <code>EmpfangeMittellinieTest.m</code>]  || Bluetoothdaten empfangen
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|}
|}
*Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
*<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> auf den Alphabot hochladen
*<code>trackeSendeReglerTest.m</code> ausführen


= Modultest =
= Modultest =
Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus.
Zum Testen der Übertragung sollen die empfangenen Daten direkt in Matlab ausgegeben werden.


== Testergebnis ==
== Testergebnis ==
Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden.
Die gesendeten Daten werden so wie sie verschickt werden auch wieder in Matlab ausgegeben. Der Test ist ist somit erfolgreich und die Datenübertragung funktioniert.

Aktuelle Version vom 23. Juni 2025, 19:45 Uhr

Autor: Benutzer: Lukas Berkemeier

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.6: Übertragung der Messung der Mittellinie (x, y, Farbe) via BT Arduino→MATLAB (Senden und Empfang) soll die Mittelliniendaten vom Alphabot via Bluetooth an Matlab gesendet werden.

Funktion

  1. Daten vom Alphabot via Bluetooth senden
  2. Daten in Matlab via Bluetooth empfangen

Vorbedingung

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino Bluetoothdaten senden
2 EmpfangeMittellinieTest.m Bluetoothdaten empfangen

Modultest

Zum Testen der Übertragung sollen die empfangenen Daten direkt in Matlab ausgegeben werden.

Testergebnis

Die gesendeten Daten werden so wie sie verschickt werden auch wieder in Matlab ausgegeben. Der Test ist ist somit erfolgreich und die Datenübertragung funktioniert.

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