AlphaBot Sensorbrücken: Unterschied zwischen den Versionen

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== Einleitung ==
== Einleitung ==
Der Alpha Bot besitzt verschiedene brücken, welche Gesetzt werden müssen.
Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt.
Diese bestimmen unteranderem, welche Sensoren benutzt werden.
Aufgrund der begrenzten Menge an Pin am Arduino Uno sind Sensoren an diversern Pins doppelt belegt.
Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden.
Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden.
Um dieses zu vermeiden dient die untenstehende Tabelle.
Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1.
In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt.
Durch die Benutzung des [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Multisensor-Shield Multisensor-Shields] fallen automatisch eine große Anzahl an Sensor Eingängen zur benutzung am Arduino weg, deswegen empfiehlt es sich dieses nur zu verwenden, wenn man es wirklich benötigt. Das gleiche gilt für das [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Bluetooth_Modul Bluetooth Modul].


== Sensor Pinbelegung Kolisionsliste==
== Sensor Pinbelegung Kollisionsliste ==
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: AlphaBit Portbelegung
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! !! Ultraschall !! Infrarot-Abstandssensor !! Linienverfolger !! Drehzahlsensor !! Servo_1 !! Servo_2 !! Ir-Fernbedienung !! Motor !! Dual-Mode-Bluetooth-Modul !! OLED-Display !! RGB-LED !! Joystick !! Temperatur-Sensor !! Poti !!Real Time Clock !!  Beschleunigungs-Sensor !! Pieo Summer  
! colspan="1"| <div style="font-size:125%;"> Position </div>
!
! colspan="8"| <div style="font-size:125%;"> Mainboard </div>
!
! colspan="1"| <div style="font-size:125%;"> Zusatzboard für Multisensor-Shield </div>
!
! colspan="8"| <div style="font-size:125%;"> Multisensor-Shield </div>
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!Sensor !! !! Ultraschall !! Infrarot-Abstandssensor !! Linienverfolger !! Drehzahlsensor !! Servo_1 !! Servo_2 !! Ir-Fernbedienung !! Motor !!  !! Dual-Mode-Bluetooth-Modul !! !! OLED-Display !! RGB-LED !! Joystick !! Temperatur-Sensor !! Poti !!Real Time Clock !!  Beschleunigungs-Sensor !! Pieo Summer !!
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| Ultraschall || D11; D12 || ||style="text-align:center;" | ❌ ||  || || || || || ||  || || || || || || || style="text-align:center;" | ❌  ||
| Ultraschall ||  ||D11; D12 ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅|| || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌  ||
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| Infrarot-Abstandssensor ||  || A4; A5; D7; D8|| ||  || || || || || || style="text-align:center;" | ❌ || ||style="text-align:center;" | ❌ || || || || ||   ||
| Infrarot-Abstandssensor ||  ||style="text-align:center" | ✅ || A4; A5; D7; D8|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||
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| Linienverfolger || style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ || D10; D11; D12; D13 || || || style="text-align:center;" | ❌||  || ||style="text-align:center;" | ❌ ||  ||style="text-align:center;" | ❌ || || || || || || style="text-align:center;" | ❌  ||
| Linienverfolger ||  ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ || D10; D11; D12; D13 || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center;" | ❌ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌  ||
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| Drehzahlsensor  ||  || || || D2; D3 || || || || || || || || || || || || ||   ||
| Drehzahlsensor  ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| D2; D3 ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
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| Servo_1 ||  || || || || D9|| ||  || || || || || || || || || ||   ||
| Servo_1 ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || D9||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center;" | ❌ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
|-  
|-  
| Servo_2 ||  || ||style="text-align:center;" | ❌ || || || D10||  || || || || || || || || || ||   ||
| Servo_2 ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || D10|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
|-  
|-  
| Ir-Fernbedienung  ||  || || || || || || D4 || || || || || || || ||   || ||   ||
| Ir-Fernbedienung  ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || D4 || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ || || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||
|-  
|-  
| Motor ||  || || || || || || || A0; A1; A2; A3; D5; D6 || ||  || || || || || ||  ||  ||
| Motor ||  ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || A0; A1; A2; A3; D5; D6 || ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
|-  
|-  
| Dual-Mode-Bluetooth-Modul  || || ||style="text-align:center;" | ❌ || || || || || || D1; D2; D9; D10||  || || || || ||   ||  ||   ||
| Dual-Mode-Bluetooth-Modul || || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || ||D1; D2; D9; D10||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||
|-  
|-  
|OLED-Display || || style="text-align:center;" | ❌|| ||  || || || || || || IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8  || || || || ||   ||   || ||
|OLED-Display ||   ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅||
|-  
|-  
| RGB LED ||  || ||style="text-align:center;" | ❌ || || || || || || ||  ||D5; D6; D12 || || || ||  || ||  ||
| RGB LED || ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||D5; D6; D12 || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅   ||
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|-  
| Joystick  ||  || style="text-align:center;" | ❌|| || || || || || || || || ||A1; A2; A3; A4; A5 || || || ||   ||  ||
| Joystick  ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||   ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ ||A1; A2; A3; A4; A5 || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  ||
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|-  
| Temperatur-Sensor ||  || || || || || || || || ||  || || || IC² -Addresse: 48; SCL; SDA || ||   ||  ||  ||
| Temperatur-Sensor ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| IC² -Addresse: 48; SCL; SDA || style="text-align:center" | ✅||  style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
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| Poti  || || || ||  || || ||  || || || || || || || A0 ||   || ||   ||
| Poti  ||   ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || A0 || style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  ||
|-  
|-  
| Real Time Clock  ||  || || || || || ||  || || || || || || || || IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA  ||  ||  ||
| Real Time Clock || ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA  || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
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|-  
| Beschleunigungs-Sensor  || || || || || || ||  || || || || || || || ||   || IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4  ||   ||
| Beschleunigungs-Sensor || || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅||||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4  || style="text-align:center" | ✅  ||
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|-  
| Piezo-Summer  || style="text-align:center;" | ❌  || ||style="text-align:center;" | ❌ ||  || || ||  || || || || || || || ||   ||  ||D11  ||
| Piezo-Summer || || style="text-align:center;" | ❌  || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||D11  ||
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== Weiterführende Links ==
== Weiterführende Links ==
* [https://www.waveshare.com/wiki/UNO_PLUS Waveshare Wiki: Uno Plus]
* [https://www.waveshare.com/wiki/UNO_PLUS Waveshare Wiki: Uno Plus]
 
* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Hauptplatine Hauptplatine]
 
* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Multisensor-Shield Multisensor-Shield]
 
* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Weiterentwicklungen Weiterentwicklungen]
* [https://www.waveshare.com/product/robotics/mobile-robots/alphabot-pi3-b-plus.htm Waveshare Homepage]
* [https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot Waveshare Wiki: AlphaBot]
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Aktuelle Version vom 23. April 2024, 15:59 Uhr

Datei:.jpg
Abb. 1: AlphaBot Maiboard

Autoren: Marc Ebmeyer

Einleitung

Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt. Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden. Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1. In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt. Durch die Benutzung des Multisensor-Shields fallen automatisch eine große Anzahl an Sensor Eingängen zur benutzung am Arduino weg, deswegen empfiehlt es sich dieses nur zu verwenden, wenn man es wirklich benötigt. Das gleiche gilt für das Bluetooth Modul.

Sensor Pinbelegung Kollisionsliste

Tabelle 1: AlphaBit Portbelegung
Position
Mainboard
Zusatzboard für Multisensor-Shield
Multisensor-Shield
Sensor Ultraschall Infrarot-Abstandssensor Linienverfolger Drehzahlsensor Servo_1 Servo_2 Ir-Fernbedienung Motor Dual-Mode-Bluetooth-Modul OLED-Display RGB-LED Joystick Temperatur-Sensor Poti Real Time Clock Beschleunigungs-Sensor Pieo Summer
Ultraschall D11; D12 ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌
Infrarot-Abstandssensor ✅ A4; A5; D7; D8 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Linienverfolger ❌ ✅ D10; D11; D12; D13 ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ❌ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌
Drehzahlsensor ✅ ✅ ✅ D2; D3 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Servo_1 ✅ ✅ ✅ ✅ D9 ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Servo_2 ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ D10 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Ir-Fernbedienung ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ D4 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅
Motor ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ A0; A1; A2; A3; D5; D6 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅
Dual-Mode-Bluetooth-Modul ✅ ✅ ❌ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ D1; D2; D9; D10 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
OLED-Display ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
RGB LED ❌ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ D5; D6; D12 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Joystick ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ A1; A2; A3; A4; A5 ✅ ✅ ✅ ✅ ✅
Temperatur-Sensor ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ IC² -Addresse: 48; SCL; SDA ✅ ✅ ✅ ✅
Poti ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ A0 ✅ ✅ ✅
Real Time Clock ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA ✅ ✅
Beschleunigungs-Sensor ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4 ✅
Piezo-Summer ❌ ✅ ❌ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ ✅ D11

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