AlphaBot Sensorbrücken: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 23. April 2024, 15:59 Uhr

Abb. 1: AlphaBot Maiboard

Einleitung

Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt. Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden. Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1. In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt. Durch die Benutzung des Multisensor-Shields fallen automatisch eine große Anzahl an Sensor Eingängen zur benutzung am Arduino weg, deswegen empfiehlt es sich dieses nur zu verwenden, wenn man es wirklich benötigt. Das gleiche gilt für das Bluetooth Modul.

Sensor Pinbelegung Kollisionsliste

Tabelle 1: AlphaBit Portbelegung
Position	Mainboard								Zusatzboard für Multisensor-Shield	Multisensor-Shield
Sensor	Ultraschall	Infrarot-Abstandssensor	Linienverfolger	Drehzahlsensor	Servo_1	Servo_2	Ir-Fernbedienung	Motor	Dual-Mode-Bluetooth-Modul	OLED-Display	RGB-LED	Joystick	Temperatur-Sensor	Poti	Real Time Clock	Beschleunigungs-Sensor	Pieo Summer
Ultraschall	D11; D12	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	❌
Infrarot-Abstandssensor	✅	A4; A5; D7; D8	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅
Linienverfolger	❌	✅	D10; D11; D12; D13	✅	✅	❌	✅	✅	❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	❌
Drehzahlsensor	✅	✅	✅	D2; D3	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅
Servo_1	✅	✅	✅	✅	D9	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅
Servo_2	✅	✅	❌	✅	✅	D10	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅
Ir-Fernbedienung	✅	✅	✅	✅	✅	✅	D4	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅
Motor	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	A0; A1; A2; A3; D5; D6	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅
Dual-Mode-Bluetooth-Modul	✅	✅	❌	✅	❌	✅	✅	✅	D1; D2; D9; D10	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅
OLED-Display	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅
RGB LED	❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	D5; D6; D12	✅	✅	✅	✅	✅	✅
Joystick	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	A1; A2; A3; A4; A5	✅	✅	✅	✅	✅
Temperatur-Sensor	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 48; SCL; SDA	✅	✅	✅	✅
Poti	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	A0	✅	✅	✅
Real Time Clock	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA	✅	✅
Beschleunigungs-Sensor	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4	✅
Piezo-Summer	❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	D11

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UNO PLUS Schaltplan

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 [[Kategorie:AlphaBot]]
-[[Datei:R3-PLUS-1.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Arduino UNO R3 PLUS von Waveshare]]
+[[Datei:.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: AlphaBot Maiboard]]
 '''Autoren:''' [[Benutzer:Marc_Ebmeyer| Marc Ebmeyer]]
 == Einleitung ==
-Der Alpha Bot besitzt verschiedene brücken, welche Gesetzt werden müssen.
+Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt.
-Diese bestimmen unteranderem, welche Sensoren benutzt werden.
-Aufgrund der begrenzten Menge an Pin am Arduino Uno sind Sensoren an diversern Pins doppelt belegt.
 Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden.
-Um dieses zu vermeiden dient die untenstehende Tabelle.
+Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1.
+In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt.
+Durch die Benutzung des [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Multisensor-Shield Multisensor-Shields] fallen automatisch eine große Anzahl an Sensor Eingängen zur benutzung am Arduino weg, deswegen empfiehlt es sich dieses nur zu verwenden, wenn man es wirklich benötigt. Das gleiche gilt für das [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Bluetooth_Modul Bluetooth Modul].
-== Sensor Pinbelegung Kolisionsliste==
+== Sensor Pinbelegung Kollisionsliste ==
 {| class="wikitable"
+|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: AlphaBit Portbelegung
 |-
-! !! Ultraschall !! Infrarot Abstandssensor !! Linienverfolger !! Drehzahlsensor !! Servo !! Ir-Fernbedienung !! Motor !! XBee-Modul !! Display !! RGB-LED !! Joystick !! Temperatur-Sensor !! Poti !!Real Time Clock !!  Beschleunigungs-Sensor
+! colspan="1"| <div style="font-size:125%;"> Position </div>
-|-
+!
-| Ultraschall ||  || || ||  || || ||  || || ||  || || ||  || || ||  || ||
+! colspan="8"| <div style="font-size:125%;"> Mainboard </div>
-|-
+!
-| Infrarot Abstandssenso ||
+! colspan="1"| <div style="font-size:125%;"> Zusatzboard für Multisensor-Shield </div>
-|-
+!
-| Linienverfolger ||
+! colspan="8"| <div style="font-size:125%;"> Multisensor-Shield </div>
-|-
-| Drehzahlsensor  ||
-|-
-| Servo ||
-|-
-| Ir-Fernbedienung  ||
-|-
-| Motor ||
-|-
-| XBee Modul ||
-|-
-| Display ||
-|-
-| RGB LED ||
-|-
-| Joystick  ||
-|-
-| Temperatur-Sensor ||
-|-
-| Poti  ||
-|-
-| Real Time Clock  ||
-|-
-| Beschleunigungs-Sensor  ||
-|}
-== Bestückung des UNO PLUS ==
-[[Datei:UNO-PLUS-intro.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 2: Bauteile des Arduino UNO R3 PLUS von Waveshare]]
-{| class="wikitable"
 |-
-!  !!  Bauteil !! Bemerkung
+!Sensor !! !! Ultraschall !! Infrarot-Abstandssensor !! Linienverfolger !! Drehzahlsensor !! Servo_1 !! Servo_2 !! Ir-Fernbedienung !! Motor !!  !! Dual-Mode-Bluetooth-Modul !! !! OLED-Display !! RGB-LED !! Joystick !! Temperatur-Sensor !! Poti !!Real Time Clock !!  Beschleunigungs-Sensor !! Pieo Summer !!
 |-
-| <big><big>&#9312;</big></big> || ATMEGA328P-AU||
+| Ultraschall ||  ||D11; D12 ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅|| || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌   ||
 |-
-| <big><big>&#9313;</big></big> || AMS1117-3.3|| 3,3&thinsp;V Spannungsregler
+| Infrarot-Abstandssensor ||  ||style="text-align:center" | ✅ || A4; A5; D7; D8|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅  ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅||  ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9314;</big></big> || NCP1117ST50T3G|| 5&thinsp;V Spannungsregler
+| Linienverfolger ||  ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ || D10; D11; D12; D13 || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center;" | ❌ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌  ||
 |-
-| <big><big>&#9315;</big></big> || FT232RL|| USB zu UART Anschluss
+| Drehzahlsensor  ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| D2; D3 ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9316;</big></big> || Arduino Interface|| kompatibel mit dem standard Arduino Interface, zusätzliche Analogeingänge A6 (CFG), A7
+| Servo_1 ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || D9||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center;" | ❌ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9317;</big></big> || ICSP Interface||
+| Servo_2 ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || D10|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9318;</big></big> || MICRO USB Anschluss || Serielle Verbindung zum PC
+| Ir-Fernbedienung  ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || D4 || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ || || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9319;</big></big> || Spannungsausgang || 3,3&thinsp;V oder 5&thinsp;V Spannungsebene, konfiguriert durch durch den Schalter <big>&#9327;</big> (Ausgang/gemeinsamer GND)
+| Motor ||  ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || A0; A1; A2; A3; D5; D6 || ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9320;</big></big> || FT232 || Prorammierung des Bootloaders für dem µC
+| Dual-Mode-Bluetooth-Modul ||  || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || ||D1; D2; D9; D10||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅  ||style="text-align:center" | ✅  ||  style="text-align:center" | ✅||
 |-
-| <big><big>&#9321;</big></big> || DC Eingang||7&thinsp;V ~ 12&thinsp;V
+|OLED-Display ||   ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  ||  style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅||
 |-
-| <big><big>&#9322;</big></big> || Reset||
+| RGB LED || ||style="text-align:center;" | ❌  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||D5; D6; D12 || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅   ||
 |-
-| <big><big>&#9323;</big></big> || Spannungsanzeige LED||
+| Joystick  ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||   ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ ||A1; A2; A3; A4; A5 || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||   style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  ||
 |-
-| <big><big>&#9324;</big></big> || Serielle Anzeige LEDs Rx/Tx||
+| Temperatur-Sensor ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| IC² -Addresse: 48; SCL; SDA || style="text-align:center" | ✅||  style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9325;</big></big> || User LED||
+| Poti  ||   ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||  style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center;" | ❌|| ||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || A0 || style="text-align:center" | ✅   || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  ||
 |-
-| <big><big>&#9326;</big></big> || 500&thinsp;mA selbstheilende Sicherung||
+| Real Time Clock ||  ||style="text-align:center" | ✅  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || ||style="text-align:center" | ✅||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA  || style="text-align:center" | ✅ ||  style="text-align:center" | ✅ ||
 |-
-| <big><big>&#9327;</big></big> || Spannungskonfigurator|| zur Konfiguration der Versorgungsspannung (default: 5&thinsp;V)
+| Beschleunigungs-Sensor ||  || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center;" | ❌ || style="text-align:center" | ✅||||style="text-align:center" | ✅ ||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅||  style="text-align:center" | ✅ || IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4   || style="text-align:center" | ✅  ||
 |-
-| <big><big>&#9328;</big></big> || Bootloader Auswahlschalter || ON : Der µC wird durch die Spannungsversorgung zurückgesetzt oder wenn andere USB Geräte an den PC angeschlossen werden (default)<br>OFF : Das gespeicherte programm läuft bei Spannungsversorgung sofort und der µC wird nicht zurückgesetzt, wenn wenn andere USB Geräte an den PC angeschlossen werden
+| Piezo-Summer ||  || style="text-align:center;" | ❌  || style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center;" | ❌ ||style="text-align:center" | ✅  ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| ||style="text-align:center" | ✅||  ||style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅|| style="text-align:center" | ✅ ||style="text-align:center" | ✅ || style="text-align:center" | ✅  || style="text-align:center" | ✅ ||D11   ||
-|-
 |}
-== UNO PLUS Expansion Headers==
-[[Datei:UNO-PLUS-PIN.jpg|thumb|rigth|400px|Abb. 3: Pinbelegung des Arduino UNO R3 PLUS]]
-== UNO PLUS Abmaße==
-[[Datei:UNO-PLUS-size.jpg|thumb|rigth|400px|Abb. 4: Abmaße des Arduino UNO R3 PLUS]]
-== UNO PLUS Fotos ==
-<gallery mode="slideshow" caption="Installationsabläufe als Slideshow" style="max-width:500px">
- Datei:UNO-PLUS-1.jpg|Oberseite
- Datei:UNO-PLUS-3.jpg|Unterseite
- Datei:UNO-PLUS-4.jpg|UNO PLUS mit Motorplatine
- Datei:UNO-PLUS-5.jpg|UNO PLUS mit IO Erweiterung
-Datei:UNO-PLUS-6.jpg|UNO PLUS mit Wifi Erweiterung und Sensoren
-Datei:UNO-PLUS-7.jpg|UNO PLUS mit XBee Erweiterung und Sensoren
-Datei:UNO-PLUS-8.jpg|UNO PLUS mit GPS/GSM Erweiterung
-</gallery>
 == Download ==
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 == Weiterführende Links ==
 * [https://www.waveshare.com/wiki/UNO_PLUS Waveshare Wiki: Uno Plus]
+* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Hauptplatine Hauptplatine]
+* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Multisensor-Shield Multisensor-Shield]
+* [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Weiterentwicklungen Weiterentwicklungen]
+* [https://www.waveshare.com/product/robotics/mobile-robots/alphabot-pi3-b-plus.htm Waveshare Homepage]
+* [https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot Waveshare Wiki: AlphaBot]
 ----
-→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot Bauanleitung#Ben.C3.B6tigte_Bauteile|AlphaBot Bauanleitung]]
+→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot]]